【亲测免费】 Avem 无人机飞控项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Avem 项目的目录结构如下：

Avem/
├── docs/
├── libs/
├── src/
├── .travis.yml
├── LICENSE
├── Makefile
├── Makefile.common
├── README.md
└── linker.ld

目录结构介绍

• docs/: 存放项目的文档文件，包括用户手册、开发指南等。
• libs/: 存放项目依赖的第三方库文件。
• src/: 存放项目的源代码文件，包括主程序、驱动程序等。
• .travis.yml: Travis CI 的配置文件，用于持续集成和自动化测试。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，本项目使用 MIT 许可证。
• Makefile: 项目的编译配置文件，定义了编译规则和依赖关系。
• Makefile.common: 通用的 Makefile 配置文件，包含一些通用的编译选项。
• README.md: 项目的介绍文件，包含项目的基本信息、使用方法和贡献指南。
• linker.ld: 链接器脚本文件，定义了程序的内存布局。

2. 项目的启动文件介绍

Avem 项目的启动文件位于 src/ 目录下，通常是 main.c 或 main.cpp。启动文件负责初始化系统、配置硬件、启动任务等。

启动文件的主要功能

• 系统初始化: 初始化硬件平台，配置时钟、GPIO、中断等。
• 任务调度: 启动 FreeRTOS 任务调度器，管理多个任务的执行。
• 传感器初始化: 初始化 MPU6050 等传感器，获取姿态数据。
• 控制算法: 初始化 PID 控制器，实现无人机的稳定控制。

3. 项目的配置文件介绍

Avem 项目的配置文件主要包括以下几个部分：

3.1 Makefile

Makefile 文件定义了项目的编译规则和依赖关系，主要配置项包括：

• 编译器选项: 定义编译器的路径和选项。
• 目标平台: 指定目标硬件平台，如 STM32F103。
• 源文件列表: 列出需要编译的源文件。
• 链接器脚本: 指定链接器脚本文件 linker.ld。

3.2 linker.ld

linker.ld 文件定义了程序的内存布局，主要配置项包括：

• 内存区域: 定义 Flash 和 RAM 的地址和大小。
• 段分配: 指定代码段、数据段、堆栈段等的存储位置。

3.3 .travis.yml

.travis.yml 文件是 Travis CI 的配置文件，用于自动化测试和持续集成，主要配置项包括：

• 环境配置: 定义测试环境的依赖项和工具链。
• 测试脚本: 指定执行的测试脚本和命令。

通过以上配置文件，可以实现项目的自动化编译、测试和部署。