基于STM32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）（上）

项目简介

本项目是一个基于STM32的智能小车作品，具备循迹、避障和蓝牙控制功能。该项目旨在通过实际操作，帮助初学者理解STM32单片机的应用，并掌握智能小车的基本控制原理。

功能特点

1. 循迹功能：小车能够沿着预设的黑线轨迹自动行驶。
2. 避障功能：小车配备超声波模块，能够检测前方障碍物并自动避让。
3. 蓝牙控制：通过蓝牙模块，用户可以使用手机或其他设备远程控制小车的行驶方向和速度。

材料清单

• STM32F103C8T6最小系统板
• 小车底盘和四个电机
• 5路TCRT5000L循迹模块
• HY SRF05超声波模块
• JDY-31蓝牙模块
• 18650电池两节及电池盒
• ST-Link下载器
• 杜邦线若干

项目结构

1. 硬件设计：包括原理图设计和PCB布局。
2. 软件实现：包括PWM调速、循迹算法、避障算法和蓝牙通信协议的实现。
3. 调试与测试：详细记录了调试过程中遇到的问题及解决方案。

使用说明

1. 硬件连接：按照原理图将各模块正确连接到STM32主控板上。
2. 软件烧录：使用ST-Link下载器将编写好的程序烧录到STM32芯片中。
3. 功能测试：分别测试循迹、避障和蓝牙控制功能，确保各模块正常工作。

注意事项

• 在焊接过程中，请确保焊接质量，避免虚焊或短路。
• 在调试过程中，如遇到PB引脚无法拉高电平的问题，请检查电路设计或参考相关资料。
• 使用蓝牙控制时，请确保手机或其他设备与小车之间的蓝牙连接稳定。

项目总结

本项目是一个适合初学者的STM32智能小车制作教程，通过实际操作，可以帮助学习者掌握STM32的基本应用和智能小车的控制原理。项目分为上下两部分，下部分将详细介绍超声波和蓝牙功能的实现。