iris_lama 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

iris_lama/
├── include/
│   └── lama/
│       └── ros/
├── launch/
├── src/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.txt
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• include/: 包含项目的头文件，其中 lama/ros/ 目录下存放与 ROS 相关的头文件。
• launch/: 存放项目的启动文件，用于配置和启动 ROS 节点。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• CHANGELOG.rst: 记录项目的变更历史。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
• LICENSE.txt: 项目的许可证文件，采用 BSD-3-Clause 许可证。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的基本信息和使用指南。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件，定义了包的依赖关系和元数据。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有多个启动文件，用于配置和启动不同的 ROS 节点。以下是一个典型的启动文件示例：

<launch>
    <node pkg="iris_lama" type="localization_node" name="localization_node" output="screen">
        <param name="map_file" value="$(find iris_lama)/maps/map.yaml"/>
        <param name="odom_frame" value="odom"/>
        <param name="base_frame" value="base_link"/>
    </node>
</launch>

启动文件介绍

• pkg="iris_lama": 指定启动的 ROS 包为 iris_lama。
• type="localization_node": 指定启动的节点类型为 localization_node。
• name="localization_node": 指定节点的名称为 localization_node。
• output="screen": 指定节点的输出显示在终端屏幕上。
• param: 定义节点的参数，例如 map_file、odom_frame 和 base_frame。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 launch/ 目录下，用于配置节点的参数。以下是一个典型的配置文件示例：

map_file: $(find iris_lama)/maps/map.yaml
odom_frame: odom
base_frame: base_link

配置文件介绍

• map_file: 指定地图文件的路径。
• odom_frame: 指定里程计坐标系。
• base_frame: 指定机器人基坐标系。

这些配置文件用于在启动节点时加载参数，确保节点能够正确运行。