Betaflight项目：DShot协议下电机无法启动的解决方案

问题背景

在使用Betaflight飞控固件时，部分用户在从4.4.x版本升级到4.5.x版本后遇到了电机无法启动的问题。具体表现为：

1. 在Betaflight配置界面的电机选项卡中显示"Mixer mode problem detected"警告
2. 无论是通过Betaflight配置工具还是ESC配置工具都无法启动电机
3. 回退到4.4.x版本后问题消失

问题分析

这个问题主要出现在使用DShot协议的电子调速器(ESC)上。DShot是数字通信协议，相比传统的PWM信号，它提供了更高的精度和可靠性。在Betaflight 4.5.x版本中，对DShot协议的处理逻辑有所调整，导致部分硬件配置下电机无法正常启动。

解决方案

经过Betaflight开发团队的分析，可以通过以下命令解决：

set dshot_bitbang = ON
save

这个命令的作用是启用DShot协议的Bitbang模式。Bitbang是一种软件实现的通信方式，它不依赖硬件定时器，而是通过CPU直接控制GPIO引脚来生成信号。在某些硬件配置下，特别是使用特定飞控板(如SoloGood F405)时，启用Bitbang模式可以解决电机无法启动的问题。

技术原理

1. DShot协议：现代无人机常用的数字通信协议，相比PWM具有抗干扰能力强、延迟低等优点
2. Bitbang模式：软件模拟硬件功能，在硬件支持不足时提供替代方案
3. 版本差异：Betaflight 4.5.x对DShot协议处理进行了优化，可能导致部分硬件兼容性问题

注意事项

1. 此解决方案适用于使用DShot协议的ESC
2. 修改后需要保存设置并重启飞控
3. 如果问题仍然存在，建议检查ESC固件是否为最新版本
4. 在极端情况下，可能需要考虑硬件兼容性问题

总结

Betaflight作为开源飞控软件，不断优化和改进其功能。在升级过程中可能会遇到各种兼容性问题，大多数情况下都可以通过调整配置参数解决。对于DShot协议下的电机启动问题，启用Bitbang模式是一个有效的解决方案。用户在遇到类似问题时，可以参考本文提供的方法进行排查和解决。