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RealSense-ROS在RK3588S平台上检测不到D455相机的解决方案

2025-06-28 06:09:51作者:滑思眉Philip

问题背景

在使用Intel RealSense深度相机时,部分用户在RK3588S平台上运行Ubuntu 24.04和ROS2 Jazzy时遇到了无法检测到D455相机的问题。具体表现为:

  • 系统环境:Ubuntu 24.04
  • ROS发行版:Jazzy
  • 硬件平台:RK3588S
  • 相机型号:D455
  • librealsense版本:v2.56.2
  • realsense-ros版本:4.56.1

问题分析

经过深入分析,这个问题主要由以下几个因素导致:

  1. 内核版本兼容性问题:Ubuntu 24.04默认使用6.8内核,而较新的6.10内核尚未得到完全支持
  2. 后端连接方式选择:无论是RSUSB还是libuvc后端都无法正常工作
  3. 版本匹配问题:librealsense和realsense-ros版本需要严格匹配
  4. 固件版本要求:相机固件需要达到特定版本(5.16.0.1)

解决方案

1. 版本匹配确认

确保使用正确的版本组合:

  • librealsense 2.56.1
  • realsense-ros 4.56.1

这是经过验证的稳定组合,其他版本组合可能导致兼容性问题。

2. 内核处理方案

针对Ubuntu 24.04的6.8内核,推荐以下两种解决方案:

方案一:使用内核补丁

  1. 使用librealsense 2.56.2版本
  2. 应用专为6.8内核更新的补丁脚本patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

方案二:降级内核

  1. 将内核降级到6.8或更低版本
  2. 使用对应的补丁方案

注意:6.10内核目前尚未获得官方支持,建议避免使用。

3. 构建注意事项

在构建过程中需要注意:

  1. 每次更改librealsense版本后,必须重新构建ROS wrapper
  2. 确保构建时从正确的分支获取代码(ros2-master分支)
  3. 检查相机固件版本是否为5.16.0.1或更高

4. 完整解决方案步骤

  1. 确认系统内核版本
  2. 安装或降级到6.8内核(如需)
  3. 安装librealsense 2.56.2
  4. 应用对应的内核补丁
  5. 安装realsense-ros 4.56.1
  6. 更新相机固件至最新版本
  7. 重新构建ROS wrapper

经验总结

  1. 版本匹配是关键,必须严格遵循官方推荐的组合
  2. 新发布的Ubuntu版本可能需要等待RealSense驱动更新
  3. 遇到问题时,尝试全新安装往往比修复现有环境更有效
  4. 保持相机固件更新可以避免许多兼容性问题

通过上述方法,大多数用户在RK3588S平台上成功解决了D455相机检测不到的问题。如果问题仍然存在,建议检查USB连接质量,因为RK3588S平台的USB控制器有时也会影响设备识别。

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