Rviz Cinematographer 使用指南

1. 项目目录结构及介绍

Rviz Cinematographer 是一个专为 ROS(Robot Operating System) 设计的 rqt 插件，旨在简化 RViz 中相机运动轨迹的创建与编辑，并支持视频录制功能。以下为其主要目录结构和各部分简介：

• master: 主分支存放代码。
• rviz_cinematographer_gui: 包含GUI相关的源代码，负责界面的显示与交互。
• rviz_cinematographer_msgs: 定义了用于插件内部通信的消息类型。
• rviz_cinematographer_view_controller: 核心控制逻辑所在，实现了对RViz相机视图的控制功能。
• video_recorder: 用于视频录制的相关组件。
• gitignore, Doxyfile, LICENSE.txt, README.md: 分别是忽略文件列表、文档生成配置、许可证文件以及项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

在成功将本项目集成到你的ROS工作空间之后，启动主要依赖于ROS系统的命令行操作。通常，你不需要直接操作特定的“启动文件”来运行Rviz Cinematographer。而是通过以下步骤启动：

1. 打开终端，确保已设置正确的ROS环境。
2. 运行你的ROS节点或仿真环境，以确保有适当的数据流供RViz可视化。
3. 启动RViz：rosrun rviz rviz.
4. 在RViz中，通过Plugins >rviz_cinematographer启用该插件，或者在配置文件中预先设定好加载此插件。

虽然没有单独列出的启动脚本，但你可以自定义.rviz配置文件，预先加载该插件，以便每次打开RViz时自动使用。

3. 项目的配置文件介绍

RViz配置文件 (.rviz)

Rviz允许用户保存其视图配置，包括插件的使用情况。要配置Rviz以默认使用Rviz Cinematographer，你需要在你的.rviz配置文件中添加对应的插件条目。这通常涉及打开RViz，添加Rviz Cinematographer插件至视图控制器，然后保存配置。配置文件将保存所有视图设置，当加载时会自动应用这些配置，包括激活的插件及其初始状态。

插件内部配置

在实际使用过程中，Rviz Cinematographer通过其GUI进行实时配置。这意味着用户可以在不直接操作文本配置文件的情况下，设置轨迹点、视频录制参数等。尽管如此，如果你希望定制默认行为或参数，可能需要查看源码中的默认设置或利用ROS的参数机制（如通过rosparam命令）来进行外部配置调整。

请注意，高级用户可以通过修改源代码或创建自定义消息类型和参数来进一步定制插件的行为，但这超出了基本的使用范畴。对于大多数用户，遵循上述步骤应足以开始使用Rviz Cinematographer。