【亲测免费】 Cartographer ROS 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Cartographer ROS 项目的目录结构如下：

cartographer_ros/
├── cartographer_ros
│   ├── launch
│   ├── maps
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   ├── src
│   ├── srv
│   └── urdf
├── cartographer_ros_msgs
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   └── srv
├── cartographer_rviz
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src
├── docs
│   └── ...
├── scripts
│   └── ...
├── .dockerignore
├── .travis.yml
├── AUTHORS
├── CONTRIBUTING.md
├── Dockerfile.melodic
├── Dockerfile.noetic
├── LICENSE
├── README.rst
├── azure-pipelines.yml
└── cartographer_ros.rosinstall

目录结构介绍

• cartographer_ros/: 主项目目录，包含启动文件、地图、消息、脚本、源代码、服务和URDF文件。
• cartographer_ros_msgs/: 包含Cartographer ROS的消息和服务定义。
• cartographer_rviz/: 包含用于Rviz的插件和配置。
• docs/: 包含项目文档。
• scripts/: 包含一些辅助脚本。
• .dockerignore, .travis.yml, Dockerfile.melodic, Dockerfile.noetic: 用于Docker和Travis CI的配置文件。
• AUTHORS, CONTRIBUTING.md, LICENSE, README.rst, azure-pipelines.yml, cartographer_ros.rosinstall: 项目元数据和配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

Cartographer ROS 项目的启动文件主要位于 cartographer_ros/launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• demo_backpack_2d.launch: 用于启动2D背包演示。
• demo_backpack_3d.launch: 用于启动3D背包演示。
• backpack_2d.launch: 用于启动2D背包。
• backpack_3d.launch: 用于启动3D背包。
• offline_backpack_2d.launch: 用于离线2D背包。
• offline_backpack_3d.launch: 用于离线3D背包。

启动文件介绍

这些启动文件主要用于配置和启动Cartographer ROS节点，包括传感器数据的订阅、SLAM算法的运行和地图的生成。每个启动文件通常包含以下内容：

• 传感器数据的配置和订阅。
• Cartographer节点的启动参数。
• Rviz的配置和启动（可选）。

3. 项目的配置文件介绍

Cartographer ROS 项目的配置文件主要位于 cartographer_ros/configuration_files/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• backpack_2d.lua: 2D背包的配置文件。
• backpack_3d.lua: 3D背包的配置文件。
• turtlebot_lds.lua: TurtleBot激光雷达的配置文件。

配置文件介绍

这些配置文件使用Lua脚本语言编写，主要用于定义Cartographer的参数和配置，包括：

• 传感器数据的处理和预处理。
• SLAM算法的参数配置。
• 地图生成的参数配置。

配置文件的具体内容可以根据实际需求进行调整和优化。

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以上是Cartographer ROS 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用Cartographer ROS 项目。