【亲测免费】 点云数据集大全

本文列举了多个重要的点云数据集，涵盖了多种应用场景和任务，如分割、分类、建模等。每个数据集都附有详细的介绍和下载链接。

数据集列表

1. 斯坦福大学 3D 扫描库

• 描述: 包含经典模型如 Bunny、Happy Buddha、Dragon 等。
• 应用: 用于点云分割和建模。

2. S3DIS（室内分割）

• 描述: 提供室内场景的分割数据，包含 2D、2.5D 和 3D 域的各种模态。
• 应用: 室内场景的语义分割。

3. ShapeNet（分割）

• 描述: 包含 16 个类别的 3D 模型，带有法向量和标注信息。
• 应用: 3D 模型的分割和标注。

4. ModelNet（分类）

• 描述: 包含 40 个类别的 3D CAD 模型，用于分类任务。
• 应用: 3D 模型的分类。

5. PCL 库官方数据集

• 描述: 包含二维和三维点云数据，用于配准、分割、滤波等任务。
• 应用: 点云处理算法的测试和验证。

6. KITTI（车载）

• 描述: 包含城市环境的点云数据，用于自动驾驶和计算机视觉研究。
• 应用: 自动驾驶中的三维物体检测和跟踪。

7. 悉尼城市目标数据集

• 描述: 包含城市道路物体的点云数据，用于匹配和分类算法测试。
• 应用: 城市传感系统的代表性数据集。

8. PandaSet（车载）

• 描述: 包含高分辨率的 LiDAR 数据和高质量的数据注释。
• 应用: 自动驾驶中的点云数据集。

9. nuscenes（车载）

• 描述: 包含大规模自动驾驶数据，提供完整的传感器套件数据。
• 应用: 自动驾驶中的多传感器数据融合。

数据格式转换

本文还提供了点云数据格式相互转换的工具，支持 bin、pcd、ply、csv 等格式的转换。

使用说明

每个数据集的下载链接和详细介绍请参考原文。