NASA Tensegrity Robotics Toolkit (NTRT) 项目安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

NTRTsim 项目的目录结构如下：

NTRTsim/
├── bin/
├── conf/
│   └── default/
├── doc/
├── resources/
├── scripts/
├── src/
│   ├── examples/
│   ├── test/
│   └── test_integration/
├── .gitignore
├── CHANGELOG.md
├── INSTALL
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── VERSION
└── setup.sh

目录介绍：

• bin/: 存放编译后的可执行文件。
• conf/default/: 包含项目的默认配置文件。
• doc/: 存放项目的文档文件，包括 Doxygen 生成的文档。
• resources/: 存放项目所需的资源文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件，用于自动化任务。
• src/: 项目的源代码目录，包含主要的 C++ 代码和示例代码。
  • examples/: 包含多个示例代码，展示了如何使用 NTRT 构建和控制不同的 tensegrity 结构。
  • test/: 包含项目的单元测试代码。
  • test_integration/: 包含项目的集成测试代码。
• .gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被版本控制。
• CHANGELOG.md: 记录项目的变更日志。
• INSTALL: 项目的安装指南。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• NOTICE: 项目的版权声明文件。
• README.md: 项目的介绍和基本使用说明。
• VERSION: 项目的版本号文件。
• setup.sh: 项目的安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

NTRTsim 项目的启动文件主要位于 src/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• src/main.cpp: 这是项目的入口文件，包含了程序的主函数 main()，负责初始化模拟环境并启动模拟。
• src/examples/: 该目录下包含多个示例代码，每个示例代码都可以作为一个独立的启动文件。例如，src/examples/3_prism/main.cpp 是一个展示三棱柱结构的示例。

启动步骤：

1. 编译项目：按照 INSTALL 文件中的说明进行编译。
2. 运行可执行文件：编译完成后，可以在 bin/ 目录下找到生成的可执行文件，直接运行即可启动模拟。

3. 项目的配置文件介绍

NTRTsim 项目的配置文件主要位于 conf/default/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• conf/default/config.json: 这是项目的主要配置文件，包含了模拟环境的参数设置，如物理引擎的配置、控制器的参数等。
• conf/default/terrain.json: 该文件用于配置模拟环境中的地形，包括地形的类型、大小、摩擦系数等。
• conf/default/controller.json: 该文件用于配置控制器的参数，如控制器的类型、控制频率、控制策略等。

配置文件的使用：

1. 修改配置文件：根据需求修改 conf/default/ 目录下的配置文件。
2. 重新编译项目：修改配置文件后，需要重新编译项目以使更改生效。
3. 运行项目：编译完成后，运行生成的可执行文件，新的配置将自动加载并应用到模拟环境中。

通过以上步骤，您可以成功安装、配置并启动 NTRTsim 项目，开始研究和开发 tensegrity 机器人。