openpilot在部分现代/起亚/捷尼赛思车型上的纵向控制问题分析

问题概述

近期在openpilot自动驾驶系统中，发现部分现代(Hyundai)、起亚(Kia)和捷尼赛思(Genesis)车型存在纵向控制功能异常的问题。这些问题主要分为两类：

1. 使用原厂PCM纵向控制系统时，无法通过PAUSE/RESUME按钮重新激活openpilot
2. 使用openpilot自主纵向控制系统时，无法通过RESUME/+按钮恢复之前设定的巡航速度

技术背景

现代汽车集团(包括现代、起亚和捷尼赛思)的车型在openpilot中支持两种纵向控制模式：

• PCM(原厂系统)模式：直接使用车辆自带的巡航控制系统
• openpilot自主模式：完全由openpilot控制车辆的加减速

这两种模式都依赖于对车辆按钮信号的正确解析和处理。

问题详细分析

PCM模式下的问题

问题的根源在于一个DBC文件变更(PR #1326)影响了按钮信号的解析逻辑。具体表现为：

1. 在某些车型(如2023款捷尼赛思G70)上，CANCEL按钮被错误地同时用作PAUSE/RESUME功能
2. 按钮事件现在被持续发布，导致在按钮释放时意外触发系统退出
3. 不同车型对按钮信号的响应时序存在差异：
   • 2024款现代索纳塔：cruiseState/enabled信号在按钮释放后变为高电平(正常)
   • 2023款捷尼赛思G70：cruiseState/enabled信号在按钮释放前就变为高电平(异常)

openpilot自主模式下的问题

在自主纵向控制模式下，RESUME/+按钮功能失效，无法恢复之前设定的巡航速度。这影响了用户体验，特别是在需要临时暂停后又恢复巡航的场景。

影响范围

确认受影响的车型包括：

• 2022款现代伊兰特
• 2023款捷尼赛思G70
• 2019款现代IONIQ插电混动版
• 2023款现代KONA电动版

解决方案

针对PCM模式的问题，社区已经提出了临时修复方案(PR #34060)，主要修改了按钮信号的处理逻辑。该方案需要：

1. 正确识别不同车型的按钮信号特性
2. 针对信号时序差异进行特殊处理
3. 防止按钮释放时的误触发

对于openpilot自主模式的问题，需要进一步分析RESUME信号的处理流程，确保能够正确捕获并响应恢复巡航的请求。

技术建议

对于开发者而言，在处理车辆信号时需要注意：

1. 不同车型可能对同一信号有不同的时序特性
2. 按钮信号的防抖处理至关重要
3. 需要建立更完善的车型特性数据库，以支持差异化的信号处理

对于终端用户，建议：

1. 关注官方更新，及时升级系统
2. 在使用中发现异常时，及时反馈具体车型和问题现象

总结

现代汽车集团车型在openpilot中的纵向控制问题凸显了汽车电子系统兼容性的复杂性。通过深入分析信号特性和完善车型适配，可以逐步解决这些问题，提升系统的稳定性和用户体验。这也提醒我们在自动驾驶系统开发中，需要更加重视不同车型的硬件差异和信号特性。