Bolder Flight Systems InvenSense IMU 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Bolder Flight Systems InvenSense IMU 项目的目录结构如下：

bolderflight-imu/
├── LICENSE
├── README.md
├── keywords.txt
├── library.properties
├── src/
│   ├── Mpu9250.h
│   ├── Mpu9250.cpp
│   ├── Imu.h
│   └── Imu.cpp
└── examples/
    ├── BasicExample/
    │   └── BasicExample.ino
    └── AdvancedExample/
        └── AdvancedExample.ino

目录结构介绍

• LICENSE: 项目许可证文件，说明项目的使用许可。
• README.md: 项目说明文档，包含项目的基本信息和使用指南。
• keywords.txt: Arduino IDE 关键词文件，用于高亮代码中的特定词汇。
• library.properties: Arduino 库属性文件，包含库的名称、版本等信息。
• src/: 源代码目录，包含项目的头文件和源文件。
  • Mpu9250.h 和 Mpu9250.cpp: MPU-9250 传感器的驱动代码。
  • Imu.h 和 Imu.cpp: IMU 接口的实现代码。
• examples/: 示例代码目录，包含基本和高级示例。
  • BasicExample/: 基本示例，展示如何使用 IMU 的基本功能。
  • AdvancedExample/: 高级示例，展示如何使用 IMU 的高级功能。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 examples/BasicExample/BasicExample.ino 和 examples/AdvancedExample/AdvancedExample.ino。

BasicExample.ino

#include "Imu.h"

bfs::Imu imu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {}
  if (!imu.Begin()) {
    Serial.println("Error initializing IMU");
    while (1) {}
  }
}

void loop() {
  if (imu.Read()) {
    Serial.print("Accel: ");
    Serial.print(imu.accel_x_mps2());
    Serial.print(", ");
    Serial.print(imu.accel_y_mps2());
    Serial.print(", ");
    Serial.print(imu.accel_z_mps2());
    Serial.println();
  }
}

AdvancedExample.ino

#include "Imu.h"

bfs::Imu imu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {}
  if (!imu.Begin()) {
    Serial.println("Error initializing IMU");
    while (1) {}
  }
}

void loop() {
  if (imu.Read()) {
    Serial.print("Gyro: ");
    Serial.print(imu.gyro_x_radps());
    Serial.print(", ");
    Serial.print(imu.gyro_y_radps());
    Serial.print(", ");
    Serial.print(imu.gyro_z_radps());
    Serial.println();
  }
}

启动文件介绍

• BasicExample.ino: 展示了如何初始化 IMU 并读取加速度数据。
• AdvancedExample.ino: 展示了如何初始化 IMU 并读取陀螺仪数据。

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有显式的配置文件，但可以通过修改 src/Imu.h 和 src/Imu.cpp 中的代码来配置 IMU 的行为。

Imu.h

#ifndef IMU_H
#define IMU_H

#include "Mpu9250.h"

namespace bfs {

class Imu {
 public:
  Imu();
  bool Begin();
  bool Read();
  float accel_x_mps2() const;
  float accel_y_mps2() const;
  float accel_z_mps