【亲测免费】 快速激光雷达惯性里程计（FAST_LIO）项目指南

目录结构及介绍

当你克隆了https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git这个仓库之后，你会看到以下主要的目录结构：

• [config]: 包含所有配置文件，用于调整算法参数。
• [include]: 存放所有的头文件，这些是源代码中定义的各种类和功能的基础。
• [launch]: ROS的启动文件所在位置，通过这些文件可以运行不同的节点。
• [msg]: 定义ROS消息类型的地方，这是FAST_LIO和其他ROS组件之间通信的格式。
• [pic]: 可能包含项目相关的图像或图表资料。
• [rviz_cfg]: RViz的配置文件存放处，这有助于在RViz可视化工具中设置场景。
• [src]: 源代码的主要部分，包括实现FAST_LIO核心逻辑的所有.cpp文件。

此外，还有CMakeLists.txt, README.md, 和package.xml等重要文件：

• CMakeLists.txt: 描述如何构建项目以及依赖项的CMake脚本。
• README.md: 提供了关于该项目的一般信息，通常包含了安装说明、编译指令、使用方法等。
• package.xml: 罗列了ROS包的元数据，如依赖项、作者信息和版本号。

启动文件介绍

启动文件位于launch目录下。为了启动FAST_LIO，你需要执行其中的一个.launch文件。例如，你可以使用如下命令来启动默认的FAST_LIO节点：

roslaunch fast_lio fast_lio.launch

此命令会读取fast_lio.launch中的描述并启动相应的ROS节点，这样就可以初始化和运行FAST_LIO系统了。

配置文件介绍

配置文件大多存储于config目录中。这些文件允许用户自定义FAST_LIO的行为。常见的配置选项可能包括：

• 传感器参数: 如激光雷达和IMU的具体型号、频率、坐标变换矩阵等。
• 算法参数: 迭代卡尔曼滤波器的最大迭代次数、阈值设定、特征提取参数、地图更新策略等。
• 硬件兼容性: 支持不同类型的激光雷达，比如旋转式（Velodyne, Ouster）或固态（Livox Avia, Horizon, MID-70）等。

修改这些配置文件能够对FAST_LIO的功能进行微调，使其适应特定的应用环境或者优化性能。务必仔细阅读各配置项的注释以确保正确理解它们的作用。