【亲测免费】 Diffusion Policy 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

diffusion_policy/
├── LICENSE
├── README.md
├── setup.py
├── diffusion_policy/
│   ├── __init__.py
│   ├── real_world/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── real_env.py
│   │   ├── spacemouse_shared_memory.py
│   │   └── real_inference_util.py
│   ├── common/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── precise_sleep.py
│   │   ├── pytorch_util.py
│   │   └── cv2_util.py
│   ├── workspace/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── base_workspace.py
│   │   └── base_image_policy.py
│   ├── policy/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── base_lowdim_policy.py
│   │   └── base_image_policy.py
│   └── config/
│       ├── __init__.py
│       ├── default.yaml
│       └── custom.yaml
└── tests/
    ├── __init__.py
    └── test_policy.py

目录结构介绍

• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• setup.py: 项目安装脚本。
• diffusion_policy/: 项目主目录。
  • real_world/: 包含与真实世界环境相关的模块。
  • common/: 包含通用工具和辅助函数。
  • workspace/: 包含工作空间相关的模块。
  • policy/: 包含策略相关的模块。
  • config/: 包含配置文件。
• tests/: 包含测试文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是 setup.py 和 diffusion_policy/__init__.py。

setup.py

setup.py 是用于安装项目的脚本，通常包含项目的依赖项和元数据。

diffusion_policy/__init__.py

__init__.py 文件用于将目录标记为 Python 包，并可以包含一些初始化代码。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 diffusion_policy/config/ 目录下。

default.yaml

default.yaml 是默认的配置文件，包含项目的默认设置。

custom.yaml

custom.yaml 是自定义配置文件，用户可以根据需要修改配置。

配置文件示例

# default.yaml
environment:
  type: real_world
  resolution: 1024
policy:
  type: base_image_policy
  normalizer: linear

以上是 Diffusion Policy 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。