分布式集群轨迹优化框架——Swarm-Formation项目下载与安装教程

1. 项目介绍

Swarm-Formation 是一个面向密集环境下集群飞行的分布式轨迹优化框架。它包含一个基于图论的差异化成本函数，能够有效地描述机器人之间的交互拓扑，并量化三维队形之间的相似性距离。该项目旨在使集群机器人在保持队形的同时能够避开障碍物，并进行动态可行性分析。

2. 项目下载位置

该项目托管在 GitHub 上，您可以访问以下位置下载源代码：

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Swarm-Formation.git

3. 项目安装环境配置

在安装项目之前，您需要确保您的系统已经安装了以下依赖：

• ROS（Robot Operating System）
• Armadillo 库
• CMake
• 编译工具（如 GCC 或 Clang）

以下是一个典型的环境配置流程：

安装 ROS

以 Ubuntu 为例，您可以按照以下步骤安装 ROS Noetic：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-ros-base

安装 Armadillo 库

sudo apt-get install libarmadillo-dev

安装编译工具

sudo apt-get install build-essential

配置图片示例

由于此处无法展示实际图片，请您在执行以上步骤后，自行确认各软件安装成功，并查看官方文档中提供的截图进行对比验证。

4. 项目安装方式

以下是项目的安装步骤：

1. 克隆项目到本地

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Swarm-Formation.git
cd Swarm-Formation

2. 编译项目

catkin_make -j1

3. 设置环境

source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

启动 RViz 可视化环境并加载默认配置：

roslaunch ego_planner rviz.launch

在新的命令窗口中启动集群导航示例：

roslaunch ego_planner normal_hexagon.launch

使用 RViz 的 "2D Nav Goal" 工具发布导航目标点。

请注意，以上步骤需要您根据实际环境进行适当调整，且安装过程中可能需要根据系统提示进行额外的配置或依赖安装。