tuw_multi_robot 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

tuw_multi_robot 项目是一个用于多机器人路径规划的 ROS 包集合。项目的目录结构如下：

tuw_multi_robot/
├── tuw_multi_robot_ctrl/
├── tuw_multi_robot_demo/
├── tuw_multi_robot_goal_generator/
├── tuw_multi_robot_local_behavior_controller/
├── tuw_multi_robot_router/
├── tuw_multi_robot_rviz/
├── tuw_order_planner/
├── tuw_rqt_ordermanager/
├── tuw_station_manager/
└── tuw_voronoi_graph/

目录介绍

• tuw_multi_robot_ctrl: 包含一个简单的多机器人控制器，使用 tuw_multi_robot_msgs/Route 消息作为输入，用于同步执行路径。
• tuw_multi_robot_demo: 包含启动和配置文件，用于运行示例演示。
• tuw_multi_robot_goal_generator: 用于生成、保存和读取目标列表的包。
• tuw_multi_robot_local_behavior_controller: 接收 tuw_multi_robot_msgs/RouteSegment 消息，并发布 nav_msgs/Path 消息，直到机器人被允许移动。
• tuw_multi_robot_router: 多机器人路径规划器，订阅 tuw_multi_robot_msgs/RobotInfo 消息、地图/图消息和 tuw_multi_robot_msgs/RobotGoalsArray 消息。
• tuw_multi_robot_rviz: 包含用于设置目标位置和可视化生成图的 RViz 插件。
• tuw_order_planner: 分配机器人到订单，并发布目标，直到所有订单完成。
• tuw_rqt_ordermanager: RQT 插件，用于交互式构建站点并将其分配给订单。
• tuw_station_manager: 站点管理器。
• tuw_voronoi_graph: 包含 Voronoi 图生成器、DXF 到图节点和段到图节点，用于创建多机器人路由器的搜索图。

2. 项目启动文件介绍

在 tuw_multi_robot_demo 包中，提供了多个启动文件用于运行不同的演示场景。以下是一些常用的启动文件：

• demo.launch: 用于启动示例演示。可以通过设置 room 和 nr_of_robots 参数来选择不同的房间和机器人数量。

roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3

• goals_random.launch: 用于生成随机目标。可以通过设置参数来生成不同数量的目标。

rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=3 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=3

3. 项目配置文件介绍

在 tuw_multi_robot_demo 包中，配置文件主要用于设置演示场景的参数。以下是一些常用的配置文件：

• config/demo.yaml: 包含演示场景的配置参数，如地图路径、机器人数量等。

# 示例配置文件内容
map: "path/to/map.yaml"
nr_of_robots: 3

• config/goals.yaml: 包含目标生成的配置参数，如目标数量、边界距离等。

# 示例配置文件内容
nr_of_robots: 3
distance_boundary: 0.6
distance_to_map_border: 0.2
nr_of_avaliable_robots: 3

通过修改这些配置文件，可以自定义演示场景和目标生成参数。

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以上是 tuw_multi_robot 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。