全面覆盖路径规划器（Full Coverage Path Planner）

概述

本仓库提供了一个名为“全面覆盖路径规划器（Full Coverage Path Planner，简称FCPP）”的资源文件。该软件包实现了一个使用回溯螺旋算法（Backtracking Spiral Algorithm，BSA）的全覆盖路径规划器，作为Move Base Flex（move_base_flex）插件的一部分。该插件能够规划出完全覆盖给定区域的路径。

功能特点

• 全覆盖路径规划：通过回溯螺旋算法，确保机器人能够完全覆盖指定的区域。
• Move Base Flex插件：作为Move Base Flex的全局规划程序插件，方便集成到现有的机器人导航系统中。
• 可配置参数：用户可以分别配置机器人的半径和刀具半径，以适应不同的应用场景。

关键字

• 覆盖路径规划
• 移动基地
• 回溯螺旋算法

许可证

本软件包遵循Apache 2.0许可证。

作者与维护者

• 作者：Yury Brodskiy, Ferry Schoenmakers, Tim Clephas, Jerrel Unkel, Loy van Beek, Cesar Lopez
• 维护者：Cesar Lopez
• 隶属：Nobleo Projects BV，荷兰埃因霍温

测试环境

该软件包已在Melodic和Ubuntu 18.04下进行了测试。

安装与构建

依赖项

• ROS（机器人操作系统的中间件）
• move_base_flex（用于系统测试的移动基本Flex节点）

构建步骤

1. 克隆本仓库到你的工作空间。
2. 确保所有依赖项已安装。
3. 使用catkin_make或catkin build进行构建。

使用说明

1. 配置机器人的半径和刀具半径。
2. 启动Move Base Flex节点。
3. 加载FCPP插件，并设置目标区域。
4. 启动路径规划，机器人将按照规划的路径完全覆盖目标区域。

贡献

欢迎提交问题和改进建议。如果你有兴趣贡献代码，请提交Pull Request。

致谢

感谢所有为该项目做出贡献的开发者。