CyberRT 开源项目安装与使用指南

一、项目目录结构及介绍

CyberRT 是一个由 Min Huang 提供的高级自动驾驶框架，旨在支持灵活、高性能的实时机器人应用。以下是对项目主要目录的概览：

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├── LICENSE
├── cyber
│   ├── common        # 共享工具和库
│   ├── example       # 示例代码和应用程序
│   ├── msg           # 自定义消息类型
│   ├── proto         # Protocol Buffers 定义文件
│   └── runtime       # 运行时管理相关
├── docs              # 文档资料
├── scripts          # 脚本文件，可能包括启动、测试脚本等
├── tools             # 辅助开发工具
├── BUILD            # Bazel 构建文件
└── README.md         # 项目说明文档

• cyber: 核心包，包含了所有的核心模块和功能实现。
• example: 包含了多个示例程序，用于展示如何使用 CyberRT 的不同组件。
• msg: 存储自定义的消息类型定义，用于进程间通信。
• proto: 定义数据传输的协议缓冲区文件，保证跨语言通信的一致性。
• scripts: 启动和管理 CyberRT 环境的脚本。
• docs: 相关技术文档和帮助文件。

二、项目的启动文件介绍

CyberRT 的启动通常依赖于特定的脚本或通过 Bazel 构建系统直接运行目标。启动流程可能涉及环境变量设置、日志配置等准备步骤。虽然具体路径和命令可能在项目中有所变化，但一般会有类似于 start_cyber.sh 的启动脚本，该脚本负责初始化必要的服务和启动守护进程。例如：

./scripts/start_cyber.sh

此脚本会设置必要的环境变量，并启动核心系统组件，确保CyberRT运行环境就绪。

三、项目的配置文件介绍

CyberRT 的配置大多通过 .yaml 文件或是在环境变量中完成，这些配置文件通常位于特定子目录下，如 config 或是直接与组件相关的路径内。配置内容涵盖网络参数、日志级别、模块行为调整等多个方面。例如，对于ROS接口或者某个关键模块的运行，可能存在如下的配置文件结构：

cyber/
└── config
    ├── ros_bridge_config.yaml  # ROS桥接的配置文件
    ├── log_conf.yaml           # 日志配置
    └── ...                     # 更多特定模块的配置文件

配置文件允许用户根据实际需求调整CyberRT的行为，比如修改日志存储位置、控制消息队列大小、调节性能参数等。

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请注意，以上内容基于一般的开源项目结构和自动驾驶软件平台的常规做法，具体细节应参照项目最新的文档和代码实现。务必参考项目仓库中的 README.md 和相关文档获取最准确的信息。