SR-LIO 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

SR-LIO（LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction）是一个基于迭代扩展卡尔曼滤波（iEKF）的激光雷达惯性里程计（LIO）包，能够调整执行频率超过扫描频率。该项目通过分割和重建旋转激光雷达的原始输入扫描，获得更高频率的重建扫描，从而减少预测状态的累积误差，提高状态估计的准确性和鲁棒性。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/ZikangYuan/sr_lio.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• GCC >= 5.4.0
• Cmake >= 3.0.2
• Eigen3 >= 3.2.8
• PCL == 1.7（适用于Ubuntu 16.04）或 == 1.8（适用于Ubuntu 18.04）
• Ceres >= 1.14
• ROS

3.2 环境配置示例

以下是Ubuntu 18.04系统上的环境配置示例：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y gcc-7 g++-7 cmake libeigen3-dev libpcl-dev libceres-dev ros-melodic-desktop-full

4. 项目安装方式

4.1 创建ROS工作空间

首先，创建一个ROS工作空间：

mkdir -p ~/SR-LIO/src
cd ~/SR-LIO/src

4.2 克隆项目并编译

克隆项目到工作空间并进行编译：

git clone https://github.com/ZikangYuan/sr_lio.git
cd ~/SR-LIO
catkin_make

4.3 设置环境变量

编译完成后，设置环境变量：

source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

5.1 运行公共数据集

在运行公共数据集之前，请确保激光雷达点云数据包含“ring”通道信息。以下是运行不同数据集的示例：

5.1.1 运行NCLT数据集

cd ~/SR-LIO
source devel/setup.bash
roslaunch sr_lio lio_nclt.launch

5.1.2 运行UTBM数据集

cd ~/SR-LIO
source devel/setup.bash
roslaunch sr_lio lio_utbm.launch

5.1.3 运行ULHK数据集

cd ~/SR-LIO
source devel/setup.bash
roslaunch sr_lio lio_ulhk1.launch  # 适用于HK-Data-2019-01-17或HK-Data-2019-03-17
roslaunch sr_lio lio_ulhk2.launch  # 适用于其他序列

5.1.4 运行KAIST数据集

cd ~/SR-LIO
source devel/setup.bash
roslaunch sr_lio lio_kaist.launch

通过以上步骤，您可以成功下载并安装SR-LIO项目，并运行不同的公共数据集进行测试。