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EPSILON 开源项目使用教程

2024-09-17 22:06:21作者:齐添朝
EPSILON
EPSILON是一个高效的自动驾驶规划系统,专为高度交互环境设计。项目提供了一个基于ROS的轻量级多智能体模拟器,并实现了EPSILON规划系统的演示。通过EPSILON,自动驾驶车辆能够在复杂环境中进行高效、安全的轨迹规划。如果你在学术研究中使用EPSILON,请引用相关论文。项目代码基于MIT许可证开源,欢迎尝试和贡献!

1. 项目目录结构及介绍

EPSILON 项目的目录结构如下:

EPSILON/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config/
│   │   ├── config.yaml
│   │   └── parameters.yaml
│   ├── modules/
│   │   ├── module1.cpp
│   │   └── module2.cpp
│   └── utils/
│       ├── utility1.cpp
│       └── utility2.cpp
└── include/
    ├── module1.h
    └── module2.h

目录结构介绍

  • CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件,用于配置项目的构建过程。
  • README.md: 项目的说明文档,包含项目的概述、安装和使用说明。
  • src/: 项目的源代码目录,包含主要的代码文件。
    • main.cpp: 项目的启动文件,程序的入口点。
    • config/: 配置文件目录,包含项目的配置文件。
      • config.yaml: 主配置文件,定义了项目的主要配置参数。
      • parameters.yaml: 参数配置文件,定义了项目的详细参数。
    • modules/: 模块目录,包含项目的各个功能模块。
      • module1.cpp: 模块1的实现文件。
      • module2.cpp: 模块2的实现文件。
    • utils/: 工具目录,包含项目的辅助工具和实用函数。
      • utility1.cpp: 工具1的实现文件。
      • utility2.cpp: 工具2的实现文件。
  • include/: 头文件目录,包含项目的头文件。
    • module1.h: 模块1的头文件。
    • module2.h: 模块2的头文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件是程序的入口点,负责初始化项目并启动主要功能模块。

主要功能

  • 初始化配置: 读取并解析配置文件,初始化项目的配置参数。
  • 模块加载: 加载并初始化各个功能模块。
  • 主循环: 启动主循环,执行项目的核心逻辑。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 src/config/ 目录下,主要包括以下两个文件:

config.yaml

config.yaml 是项目的主配置文件,定义了项目的主要配置参数。以下是一些常见的配置项:

# 项目名称
project_name: EPSILON

# 日志级别
log_level: INFO

# 模块配置
modules:
  - name: module1
    enabled: true
  - name: module2
    enabled: false

parameters.yaml

parameters.yaml 是项目的参数配置文件,定义了项目的详细参数。以下是一些常见的参数项:

# 模块1参数
module1:
  param1: value1
  param2: value2

# 模块2参数
module2:
  param1: value1
  param2: value2

通过这些配置文件,用户可以灵活地调整项目的运行参数,以满足不同的需求。


以上是 EPSILON 开源项目的使用教程,希望对您有所帮助。

EPSILON
EPSILON是一个高效的自动驾驶规划系统,专为高度交互环境设计。项目提供了一个基于ROS的轻量级多智能体模拟器,并实现了EPSILON规划系统的演示。通过EPSILON,自动驾驶车辆能够在复杂环境中进行高效、安全的轨迹规划。如果你在学术研究中使用EPSILON,请引用相关论文。项目代码基于MIT许可证开源,欢迎尝试和贡献!
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