Unitree_rl_gym项目中unpad_trajectories错误的解决方案

在Unitree_rl_gym项目训练过程中，许多开发者遇到了一个关于unpad_trajectories函数的运行时错误。这个错误通常会在训练初期或约1000次迭代后出现，表现为形状不匹配导致的张量操作失败。

错误现象

错误信息显示为"RuntimeError: shape '[-1, 1044, 64]' is invalid for input of size 1572864"，主要发生在使用g1、h1和h1_2等任务时，而go2任务则不受影响。错误发生在rsl_rl/utils/utils.py文件中的unpad_trajectories函数，该函数负责处理轨迹数据的填充和去填充操作。

问题根源

经过分析，这个问题主要有两个潜在原因：

1. 开发者可能无意中修改了rsl_rl库中的unpad_trajectories函数实现，导致函数行为与预期不符。

2. 当动作空间增大或训练性能不佳时，环境中过早出现大量终止状态(dones)，这会导致轨迹数据的填充模式发生变化，进而引发维度不匹配问题。

解决方案

针对这个问题，社区提供了几种有效的解决方法：

1. 恢复原始实现：首先检查并确保rsl_rl/utils/utils.py文件中的unpad_trajectories函数保持原始实现。特别是v1.0.2版本中的实现应该能正常工作。

2. 更新函数实现：采用更高版本中的unpad_trajectories函数实现，该版本增加了对异常情况的处理能力，能够更好地应对训练过程中的各种数据模式。

3. 添加维度检查：在utils.py文件中添加额外的维度检查代码，确保在数据形状不匹配时能够优雅地处理，而不是直接抛出异常。

预防措施

为了避免类似问题再次发生，建议开发者：

1. 保持rsl_rl库的原始实现，除非有明确需求才进行修改。

2. 在修改动作空间大小时，注意观察训练初期的性能表现，必要时调整奖励函数或训练参数以避免过早出现大量终止状态。

3. 定期同步官方代码库更新，获取最新的错误修复和功能改进。

通过以上方法，开发者可以有效解决unpad_trajectories错误，确保Unitree_rl_gym项目的训练过程顺利进行。