BCR Bot 开源项目使用教程

项目目录结构及介绍

BCR Bot 项目的目录结构如下：

bcr_bot/
├── config/
├── launch/
├── meshes/
├── models/
├── res/
├── rviz/
├── scripts/
├── urdf/
├── worlds/
├── .gitignore
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

各目录和文件的介绍如下：

• config/: 包含配置文件。
• launch/: 包含启动文件。
• meshes/: 包含机器人模型的网格文件。
• models/: 包含机器人模型的描述文件。
• res/: 包含资源文件。
• rviz/: 包含 Rviz 配置文件。
• scripts/: 包含脚本文件。
• urdf/: 包含机器人模型的 URDF 文件。
• worlds/: 包含 Gazebo 世界文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• CHANGELOG.rst: 项目变更日志。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• Dockerfile: Docker 容器配置文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目自述文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

项目启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下。以下是一些主要的启动文件：

• gazebo.launch: 用于在 Gazebo 中启动机器人模拟。
• rviz.launch: 用于在 Rviz 中查看机器人。

gazebo.launch

该文件用于启动 Gazebo 模拟环境，并加载机器人模型。示例如下：

<launch>
  <arg name="camera_enabled" default="True"/>
  <arg name="two_d_lidar_enabled" default="True"/>
  <arg name="position_x" default="0.0"/>
  <arg name="position_y" default="0.0"/>
  <arg name="orientation_yaw" default="0.0"/>
  <arg name="odometry_source" default="world"/>
  <arg name="world_file" default="small_warehouse.world"/>
  <arg name="robot_namespace" default="bcr_bot"/>

  <!-- 其他配置 -->
</launch>

rviz.launch

该文件用于启动 Rviz 并加载机器人模型。示例如下：

<launch>
  <!-- 其他配置 -->
</launch>

项目配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config/ 目录下。以下是一些主要的配置文件：

• robot_config.yaml: 包含机器人的参数配置。
• sensor_config.yaml: 包含传感器参数配置。

robot_config.yaml

该文件包含机器人的参数配置，例如位置、方向等。示例如下：

robot:
  position_x: 0.0
  position_y: 0.0
  orientation_yaw: 0.0
  odometry_source: world

sensor_config.yaml

该文件包含传感器的参数配置，例如相机和激光雷达的参数。示例如下：

sensors:
  camera_enabled: True
  two_d_lidar_enabled: True

以上是 BCR Bot 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份教程能帮助您更好地理解和使用该项目。