m-explore 项目安装与使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

m-explore 是一个用于多机器人探索的 ROS 包。项目的目录结构如下：

m-explore/
├── explore/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   ├── explore.cpp
│   │   └── ...
│   └── ...
├── map_merge/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   ├── map_merge.cpp
│   │   └── ...
│   └── ...
├── clang-format
├── gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍：

• explore/: 包含用于探索的 ROS 包。
  • src/: 包含探索功能的主要源代码文件。
• map_merge/: 包含用于地图合并的 ROS 包。
  • src/: 包含地图合并功能的主要源代码文件。
• clang-format: 用于代码格式化的配置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

m-explore 项目的主要启动文件位于 explore/src/ 和 map_merge/src/ 目录下。以下是主要的启动文件介绍：

explore/src/explore.cpp

• 功能: 实现多机器人探索的核心逻辑。
• 启动方式: 通过 ROS 的 launch 文件启动，例如：

  roslaunch explore explore.launch
  

map_merge/src/map_merge.cpp

• 功能: 实现多机器人地图合并的核心逻辑。
• 启动方式: 通过 ROS 的 launch 文件启动，例如：

  roslaunch map_merge map_merge.launch
  

3. 项目的配置文件介绍

m-explore 项目的配置文件主要位于各个包的 config/ 目录下，以下是主要的配置文件介绍：

explore/config/explore_params.yaml

• 功能: 配置探索功能的参数，如机器人数量、探索范围等。
• 使用方式: 在启动探索功能时加载该配置文件，例如：

  roslaunch explore explore.launch params:=/path/to/explore_params.yaml
  

map_merge/config/map_merge_params.yaml

• 功能: 配置地图合并功能的参数，如地图分辨率、合并策略等。
• 使用方式: 在启动地图合并功能时加载该配置文件，例如：

  roslaunch map_merge map_merge.launch params:=/path/to/map_merge_params.yaml
  

通过以上配置文件，用户可以根据实际需求调整多机器人探索和地图合并的行为。