在Jetson Orin AGX上使用Librealsense支持L515相机的解决方案

背景介绍

Intel RealSense L515是一款轻量级激光雷达相机，虽然该型号已经停产，但在许多现有项目中仍在使用。当用户尝试在NVIDIA Jetson Orin AGX开发板上运行最新版Librealsense时，发现无法识别L515设备。

问题现象

用户在Jetson Orin AGX开发板上遇到以下情况：

1. 系统能够通过lsusb识别到L515设备
2. 使用guvcview可以显示IR流
3. 但realsense-viewer工具显示"Found 0 RealSense devices"
4. 尝试从源码编译安装时，patch脚本提示不支持的JetPack版本35.4.1

根本原因

经过分析，这是由于Librealsense SDK从某个版本开始不再支持已停产的L515相机型号。最新版本的SDK移除了对L515的兼容性支持。

解决方案

要解决这个问题，需要使用Librealsense的2.50.0版本，这是最后一个官方验证支持L515相机的稳定版本。这个版本包含了对L515的完整驱动支持。

实施步骤

1. 卸载当前安装的Librealsense版本
2. 下载2.50.0版本源码包
3. 按照标准流程编译安装
4. 配置udev规则（注意处理重复规则警告）
5. 重新连接相机设备

注意事项

1. 在Jetson平台上可能需要额外的内核补丁
2. 安装过程中出现的udev规则重复警告可以忽略，或手动清理冗余规则
3. 对于较新的JetPack版本，可能需要手动调整一些依赖项

结论

对于仍在使用L515相机的开发者，建议保持在Librealsense 2.50.0版本以获得最佳兼容性。虽然这意味着无法使用SDK的最新功能，但能确保相机正常工作。这也提醒我们在选择硬件时需要考虑长期支持的可持续性。

扩展建议

1. 考虑将项目迁移到仍在支持期的RealSense设备型号
2. 如需使用新SDK功能，可评估D455等替代型号
3. 对于关键项目，建议建立本地镜像保存所需版本的SDK和依赖项