InfrasCal 的安装和配置教程

项目基础介绍

InfrasCal 是一个基于基础设施的多相机系统内参和外参自动校准的C++库。该库支持多种相机模型，包括带有径向和切向畸变的针孔相机模型以及等距鱼眼模型。InfrasCal 适用于需要校准多相机系统的用户，特别是那些拥有映射数据集的多相机架校准。

主要编程语言

本项目主要使用 C++ 编程语言开发，同时使用了一些其他语言编写的第三方库。

关键技术和框架

• 针孔相机模型与鱼眼相机模型：支持两种相机模型，适用于不同的校准需求。
• 基础设施校准技术：利用已有的基础设施，如地图点，进行相机校准。
• Ceres Solver：一个开源的优化库，用于解决相机校准的非线性最小二乘问题。
• OpenCV：开源的计算机视觉库，用于图像处理和特征提取。
• CUDA：NVIDIA推出的并行计算平台和编程模型，用于加速计算。

安装和配置准备工作

在开始安装 InfrasCal 之前，确保你的系统中已经安装以下依赖项：

• BLAS
• Boost
• Eigen3
• SuiteSparse
• Ceres-solver
• OpenCV 及 contrib 模块
• CUDA (可选，用于GPU加速)

同时，你需要安装编译工具和必要的开发包：

sudo apt-get install cmake git gcc g++ libopenblas-dev libblas-dev libeigen3-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libglew-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libsqlite3-dev

安装步骤

1. 安装 OpenCV

首先，安装 OpenCV 和 opencv_contrib：

mkdir -p ~/dev && cd ~/dev
git clone --depth 1 --branch 3.4.2 https://github.com/opencv/opencv.git
git clone --depth 1 --branch 3.4.2 https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
cd opencv && mkdir build && cd build
CC=/usr/bin/gcc CXX=/usr/bin/g++ cmake .. -DWITH_CUDA=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules -DOPENCV_ENABLE_NONFREE:BOOL=ON
make -j8
sudo make install

2. 安装 InfrasCal

接下来，克隆 InfrasCal 仓库并编译：

cd ~/dev
git clone https://github.com/youkely/InfrasCal.git
cd InfrasCal && mkdir build && cd build
CC=/usr/bin/gcc CXX=/usr/bin/g++ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8

安装完成后，你可以通过以下命令运行示例程序来验证安装是否成功：

./build/bin/infrastr_calib --camera-count 5 \
--output ./data/demo/results \
--map ./data/demo/map \
--database ./data/demo/map/database.db \
--input ./data/demo/ \
--vocab ./data/vocabulary/sift128.bin \
-v --camera-model pinhole-radtan --save

请确保替换示例命令中的参数以匹配你的实际配置。

以上就是 InfrasCal 的详细安装和配置步骤。如果遇到任何问题，请查阅项目的官方文档或向社区寻求帮助。