开源项目下载及安装教程：实时LIDAR城市道路与人行道检测算法

1. 项目介绍

本项目是一款名为 urban_road_filter 的开源软件，它能够实现实时LIDAR城市道路与人行道检测，适用于自动驾驶车辆。该项目基于LIDAR（激光雷达）技术进行道路检测，并已在ROS（Robot Operating System）平台上进行了测试。

2. 项目下载位置

项目托管在GitHub上，您可以通过以下地址访问并下载项目代码：

https://github.com/jkk-research/urban_road_filter.git

3. 项目安装环境配置

在开始安装前，您需要确保以下环境已经配置完毕：

• ROS（测试版本为Kinetic和Melodic）
• PCL（点云库）

以下是环境配置的示例图片：

# 假设图片名为 environment_setup.jpg
![环境配置](environment_setup.jpg)

请替换上述代码中的 environment_setup.jpg 为实际的配置环境截图。

4. 项目安装方式

以下为项目的安装步骤：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jkk-research/urban_road_filter.git
catkin build urban_road_filter

5. 项目处理脚本

启动项目的步骤如下：

1. 在一个新的终端启动 roscore：

   roscore
   

2. 在新的终端中，进入您的包文件夹（例如 ~/Downloads），下载并播放示例数据，然后启动算法和可视化：

   cd ~/Downloads
   wget https://laesze-my-sharepoint.com/:u:/g/personal/herno_o365_sze_hu/EYl_ahy5pgBBhNHt5ZkiBikBoy_j_x95E96rDtTsxueB_A/download=1 -O leaf-2021-04-23-campus.bag
   rosbag play -l ~/Downloads/leaf-2021-04-23-campus.bag
   roslaunch urban_road_filter demo1.launch
   

通过以上步骤，您就可以运行 urban_road_filter 项目，并对其进行调试和使用了。