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Ruckig 项目教程

2024-09-16 03:40:57作者:劳婵绚Shirley
ruckig
Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.

1. 项目目录结构及介绍

Ruckig 项目的目录结构如下:

ruckig/
├── cmake/
├── doc/
├── examples/
├── include/
│   └── ruckig/
├── src/
│   └── ruckig/
├── test/
├── .gitignore
├── CHANGELOG.rst
├── CITATION.cff
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
└── pyproject.toml

目录介绍

  • cmake/: 包含 CMake 构建脚本和配置文件。
  • doc/: 包含项目的文档文件。
  • examples/: 包含使用 Ruckig 的示例代码。
  • include/ruckig/: 包含 Ruckig 的头文件。
  • src/ruckig/: 包含 Ruckig 的源代码。
  • test/: 包含测试代码。
  • .gitignore: Git 忽略文件配置。
  • CHANGELOG.rst: 项目变更日志。
  • CITATION.cff: 项目引用信息。
  • CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
  • LICENSE: 项目许可证文件。
  • README.md: 项目介绍和使用说明。
  • package.xml: 包配置文件(如果适用)。
  • pyproject.toml: Python 项目配置文件(如果适用)。

2. 项目的启动文件介绍

Ruckig 项目没有明确的“启动文件”,因为它是一个库项目,而不是一个可执行的应用程序。然而,你可以通过以下步骤来构建和使用 Ruckig:

构建 Ruckig

  1. 克隆项目仓库:

    git clone https://github.com/pantor/ruckig.git
    cd ruckig
    
  2. 创建构建目录并进入:

    mkdir -p build
    cd build
    
  3. 使用 CMake 配置和构建项目:

    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
    make
    

使用 Ruckig

你可以通过包含 ruckig.hpp 头文件并链接 Ruckig 库来在你的项目中使用 Ruckig。例如:

#include <ruckig/ruckig.hpp>

int main() {
    // 使用 Ruckig 的代码
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 的主配置文件,用于定义项目的构建配置。以下是一些关键配置项:

  • 项目名称和版本

    project(ruckig VERSION 0.6.0 LANGUAGES CXX)
    
  • 设置 C++ 标准

    set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
    set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
    
  • 添加源文件和头文件目录

    add_library(ruckig src/ruckig.cpp)
    target_include_directories(ruckig PUBLIC include)
    
  • 添加测试和示例

    add_subdirectory(test)
    add_subdirectory(examples)
    

.gitignore

.gitignore 文件用于指定 Git 应该忽略的文件和目录,例如构建输出、临时文件等。

LICENSE

LICENSE 文件包含项目的许可证信息,Ruckig 使用 MIT 许可证。

README.md

README.md 文件是项目的介绍和使用说明,包含项目的概述、安装步骤、示例代码等信息。

pyproject.toml

pyproject.toml 是 Python 项目的配置文件,用于定义 Python 包的构建和依赖项。Ruckig 也提供了 Python 绑定,因此这个文件用于配置 Python 模块的构建。

通过以上步骤,你可以了解 Ruckig 项目的目录结构、构建方法和配置文件的使用。

ruckig
Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.
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