【亲测免费】 LIO-SAM代码（中文注释）

简介

本仓库提供了一份带有中文注释的LIO-SAM代码，适用于ROS（Robot Operating System）环境。LIO-SAM是一种基于激光雷达和惯性测量单元（IMU）的实时定位与地图构建（SLAM）算法，通过本资源文件，您可以更轻松地理解和使用LIO-SAM代码。

资源内容

• LIO-SAM代码：包含完整的LIO-SAM算法实现，代码中添加了详细的中文注释，帮助您快速理解每一行代码的功能和作用。

使用说明

1. 环境准备：

   • 确保您已经安装了ROS（推荐使用Melodic或Noetic版本）。
   • 安装必要的依赖包，如pcl、gtsam等。

2. 下载代码：

   • 您可以通过克隆本仓库或直接下载ZIP文件的方式获取代码。

3. 编译代码：

   • 将代码放置在您的ROS工作空间中，通常位于src目录下。
   • 使用catkin_make或catkin build命令进行编译。

4. 运行代码：

   • 编译成功后，您可以通过ROS启动文件或直接运行节点来启动LIO-SAM算法。

注意事项

• 本代码仅供参考学习，实际使用时请根据您的具体需求进行调整和优化。
• 如果您在使用过程中遇到任何问题，欢迎在仓库中提交Issue，我们会尽快回复并提供帮助。

贡献

如果您对代码有任何改进或建议，欢迎提交Pull Request，我们将非常感谢您的贡献！

许可证

本资源文件遵循MIT许可证，您可以自由使用、修改和分发代码，但请保留原始的许可证声明。

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希望这份带有中文注释的LIO-SAM代码能够帮助您更好地理解和应用SLAM技术！