MAVLink 技术文档

1. 安装指南

生成 C 头文件

在 Ubuntu LTS 20.04 或 22.04 上安装最小 MAVLink 环境的步骤如下：

# 安装依赖
sudo apt install python3-pip

# 将 mavlink 克隆到您选择的目录
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
cd mavlink

# 安装 pymavlink 的依赖
python3 -m pip install -r pymavlink/requirements.txt

然后可以从 /mavlink 目录为 message_definitions/v1.0/common.xml 生成 MAVLink2 C 库：

python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/v1.0/common.xml

在 cmake 中使用

要在 cmake 中包含头文件，将其本地安装在例如 install 目录中：

cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DMAVLINK_DIALECT=common -DMAVLINK_VERSION=2.0
cmake --build build --target install

然后在使用 CMakeLists.txt 文件时获取依赖项：

find_package(MAVLink REQUIRED)

add_executable(my_program my_program.c)

target_link_libraries(my_program PRIVATE MAVLink::mavlink)

并将本地安装目录传递给 cmake（根据您的目录结构进行调整）：

cd ../my_program
cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_PREFIX_PATH=../mavlink/install

完整示例请查看 examples/c。

注意： 虽然我们在 cmake 中使用了 target_link_libraries，但它实际上并没有链接到 MAVLink，因为这是一个仅包含头文件的库。

其他说明

使用 C 库的说明在 Using C MAVLink Libraries (mavgen) 中有所介绍。

注意： 安装 MAVLink 工具链 解释了如何在其他 Ubuntu 平台和 Windows 上安装 MAVLink，而 生成 MAVLink 库 解释了如何为项目支持的其他编程语言构建 MAVLink。

2. 项目的使用说明

MAVLink 是一个用于无人机和/或地面控制站之间通信的非常轻量级、仅包含头文件的消息库。它主要由定义为 XML 文件的不同的系统（"方言"）的消息集规范组成，以及将它们转换为适当源代码的 Python 工具（支持的语言列表请查阅官方文档）。

MAVLink 非常适合用于通信带宽有限的应用程序。其参考实现以 C 语言编写，针对内存和闪存受限的系统进行了高度优化。它已在众多产品中经过现场验证，作为不同制造商组件之间的互操作性接口。

3. 项目 API 使用文档

本项目不提供直接的 API 文档，因为 MAVLink 是一个生成库。用户需要根据定义的 XML 文件生成特定语言的源代码，然后在自己的项目中使用生成的源代码。具体的生成和使用方法请参考官方文档中的相关指南。

4. 项目安装方式

MAVLink 的安装方式已在“安装指南”一节中详细描述，主要包括以下步骤：

• 安装依赖
• 克隆 MAVLink 仓库
• 安装 pymavlink 的依赖
• 生成 C 库（或其他支持语言的库）
• 在 cmake 项目中包含 MAVLink 库

请按照上述步骤进行安装，并根据需要调整参数。