mpc 的安装和配置教程

项目基础介绍

mpc（Model Predictive Control）是一个基于模型预测控制方法的开源项目，用于在模拟环境中控制车辆沿着赛道行驶。该项目是Udacity自动驾驶车纳米学位课程的一个项目，通过这个项目，可以实现一个软件管道，使车辆能够在虚拟赛道上自动驾驶。项目主要使用C++编程语言。

项目使用的关键技术和框架

项目使用模型预测控制（MPC）技术，这是一种优化控制策略，可以根据动态模型预测系统状态，并优化当前的控制动作。MPC技术能够分析系统行为，并据此调整控制参数。项目中，MPC用于计算车辆的 steering（转向）和 throttle/brake（油门/刹车）值，以控制车辆沿着预设的赛道行驶。

项目依赖于以下技术和框架：

• CMake：用于构建项目的跨平台构建系统。
• Ipopt：一个开源的优化库，用于解决非线性规划问题。 -CppAD：一个C++的自动微分库。

安装和配置准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统中已安装以下依赖项：

• GCC 6.0 或更高版本
• CMake
• Make
• Homebrew（仅限macOS用户）

安装步骤

步骤 1：安装依赖项

对于macOS用户，打开终端并执行以下命令安装依赖项：

brew install ipopt
brew install cppad
brew install openssl libuv cmake zlib

接着，安装uWebSockets：

git clone https://github.com/uWebSockets/uWebSockets
cd uWebSockets
patch CMakeLists.txt < ../cmakepatch.txt
mkdir build
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opt/openssl/lib/pkgconfig
cd build
cmake ..
make
sudo make install
cd ..
cd ..
sudo rm -r uWebSockets

步骤 2：克隆项目仓库

在终端中执行以下命令克隆项目仓库：

git clone https://github.com/mithi/mpc

步骤 3：编译项目

进入项目目录，创建一个构建目录并编译项目：

cd mpc
mkdir build && cd build
cc=gcc-6 cmake .. && make

步骤 4：运行项目

编译完成后，在构建目录下运行项目：

./mpc

以上就是mpc项目的安装和配置指南。按照以上步骤操作后，您应该能够在本地成功运行该项目。