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POSGO开源项目教程

2025-05-22 13:35:47作者:魏献源Searcher

1. 项目介绍

POSGO(Position based on Graph Optimization)是一款基于图优化理论的全球导航卫星系统(GNSS)伪距定位开源软件。该软件支持多频段和多星座数据处理,能够进行单点定位(SPP)和相对定位(RP)。POSGO的主要特点包括支持多种损失函数以实现稳健估计,并且能够处理单频段和双频段电离层无关的SPP,以及多频段RP。

2. 项目快速启动

安装准备

在开始之前,请确保您的系统满足以下要求:

  • 操作系统和编译器:推荐使用Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04,并安装gcc编译器(gcc版本需大于等于7.5)。
  • Eigen3库:通过命令 sudo apt-get install libeigen3-dev 安装。
  • Ceres库:按照Ceres安装指南进行安装。

克隆和编译

一旦所有依赖项安装完毕,您可以按照以下步骤克隆仓库并编译POSGO:

# 克隆仓库
git clone https://github.com/lizhengnss/POSGO.git ~/

# 编译POSGO
cd ~/POSGO
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

编译完成后,运行以下命令检查编译是否成功:

./POSGO

数据处理

运行软件时,需要按照以下格式给出程序参数:

POSGO -C [config] -S [GREC] -M [ProcessMode] -L [TraceLevel]

例如,对于单点定位(SPP):

POSGO -C YOURPATH/conf/spp_kpl_gold.ini -S GREC -M SPP -L 1

对于相对定位(RP):

POSGO -C YOURPATH/conf/rp_kpl_gold.ini -S GREC -M RTK -L 1

3. 应用案例和最佳实践

POSGO提供了多个示例数据集,以帮助用户理解如何使用该软件进行数据处理。以下是一些应用案例:

  • KPL数据集:武汉城市区域的动态数据,由测地接收机在UTC时间12:00至12:45收集。
  • 华为P40数据集:武汉城市区域的动态数据,由华为P40手机在UTC时间3:35至4:20收集。
  • 华为Mate20数据集:武汉城市峡谷的静态数据,由华为Mate20手机在UTC时间6:35至6:50收集。

最佳实践建议:

  • 确保使用最新版本的Ceres库和Eigen3库,以避免兼容性问题。
  • 在处理数据前,仔细检查和调整配置文件,以适应不同的数据处理需求。
  • 使用官方提供的数据集进行测试,以验证您的设置和流程是否正确。

4. 典型生态项目

POSGO项目是一个活跃的开源项目,它依赖于其他开源项目,如RTKLIB、GraphGNSSLib和OB_GINS。这些项目共同构成了一个生态系统,为GNSS数据处理提供了广泛的工具和库。参与这些项目,可以促进技术的交流和进步。

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