POSGO开源项目教程

1. 项目介绍

POSGO（Position based on Graph Optimization）是一款基于图优化理论的全球导航卫星系统（GNSS）伪距定位开源软件。该软件支持多频段和多星座数据处理，能够进行单点定位（SPP）和相对定位（RP）。POSGO的主要特点包括支持多种损失函数以实现稳健估计，并且能够处理单频段和双频段电离层无关的SPP，以及多频段RP。

2. 项目快速启动

安装准备

在开始之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统和编译器：推荐使用Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04，并安装gcc编译器（gcc版本需大于等于7.5）。
• Eigen3库：通过命令 sudo apt-get install libeigen3-dev 安装。
• Ceres库：按照Ceres安装指南进行安装。

克隆和编译

一旦所有依赖项安装完毕，您可以按照以下步骤克隆仓库并编译POSGO：

# 克隆仓库
git clone https://github.com/lizhengnss/POSGO.git ~/

# 编译POSGO
cd ~/POSGO
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

编译完成后，运行以下命令检查编译是否成功：

./POSGO

数据处理

运行软件时，需要按照以下格式给出程序参数：

POSGO -C [config] -S [GREC] -M [ProcessMode] -L [TraceLevel]

例如，对于单点定位（SPP）：

POSGO -C YOURPATH/conf/spp_kpl_gold.ini -S GREC -M SPP -L 1

对于相对定位（RP）：

POSGO -C YOURPATH/conf/rp_kpl_gold.ini -S GREC -M RTK -L 1

3. 应用案例和最佳实践

POSGO提供了多个示例数据集，以帮助用户理解如何使用该软件进行数据处理。以下是一些应用案例：

• KPL数据集：武汉城市区域的动态数据，由测地接收机在UTC时间12:00至12:45收集。
• 华为P40数据集：武汉城市区域的动态数据，由华为P40手机在UTC时间3:35至4:20收集。
• 华为Mate20数据集：武汉城市峡谷的静态数据，由华为Mate20手机在UTC时间6:35至6:50收集。

最佳实践建议：

• 确保使用最新版本的Ceres库和Eigen3库，以避免兼容性问题。
• 在处理数据前，仔细检查和调整配置文件，以适应不同的数据处理需求。
• 使用官方提供的数据集进行测试，以验证您的设置和流程是否正确。

4. 典型生态项目

POSGO项目是一个活跃的开源项目，它依赖于其他开源项目，如RTKLIB、GraphGNSSLib和OB_GINS。这些项目共同构成了一个生态系统，为GNSS数据处理提供了广泛的工具和库。参与这些项目，可以促进技术的交流和进步。