**SMACC：强大的ROS行为状态机库**

SMACC（Statemachine Asynchronous Messaging And Coroutines）是一个为ROS（机器人操作系统）应用程序设计的事件驱动、异步、行为状态机库，以C++编写，旨在使程序员能够以直观且系统化的方式构建多组件机器人的控制应用。

项目介绍

SMACC灵感来源于Harel的状态图和ROS的SMACH包，并基于Boost StateChart库构建。它专为ROS设计，支持ROS主题、服务和行动，是ROS中缺失的用于实现任务级别行为状态机的C++解决方案。SMACC特别强调在复杂的机器人系统中使用正交性来组织状态逻辑，这对于涉及多个硬件设备和通信协议的复杂机器人来说尤其重要。

项目技术分析

• ROS集成：SMACC与ROS深度集成，无缝支持其核心特性。

• C++编码：使用强类型和静态检查的语言，提供更高效和安全的代码执行。

• 正交性：通过正交状态管理，让开发者能处理机器人系统的多个并发子系统。

• 编译时验证：借鉴Boost StateChart，SMACC允许在编译时进行错误检测，减少运行时测试需求。

• 参考状态机库：提供了可直接使用的参考状态机，便于快速开发。

• SMACC客户端库：包含一系列预建的客户端，如Action Server、Service Server和其它节点，支持组件化扩展。

• 详尽的文档：利用Doxygen生成详细的类图和调用图，方便开发者理解和维护代码。

应用场景

SMACC适用于复杂的多组件机器人系统，如移动底盘、机械臂、抓取器、激光雷达、GPS和惯性测量单元等集成在一起的机器人。它特别适合需要实时性能和复杂状态管理的工业或研究环境。

项目特点

1. ROS原生：专为ROS设计，充分利用ROS的功能。
2. 静态检查：编译时错误检测，提高软件稳定性和安全性。
3. 正交架构：简化复杂系统的编程。
4. 强大库支持：参考状态机和客户端库加速开发。
5. 组件式设计：易于定制和扩展SMACC客户端。
6. 全面文档：高质量的Doxygen文档，提升代码理解度。

如果你正在寻找一个能帮助你构建复杂机器人行为的有力工具，那么SMACC将是你的理想选择。从简单的原子状态机到与ROS导航堆栈交互的高级示例，SMACC提供了一系列起始模板，让你可以轻松上手并根据需要进行定制。

加入SMACC的世界，释放你的机器人潜能，开启更高效的开发之旅。如果需要进一步的支持或者有任何问题，欢迎发送邮件至[e-mail]获取帮助。