lidar_undistortion 的安装和配置教程

1. 项目基础介绍

lidar_undistortion 是一个用于激光雷达（LIDAR）数据去畸变的开源项目。它旨在校正由于LIDAR传感器在运动过程中产生的畸变。该项目的目标是为用户提供一个简单易用的工具，以便能够快速地对其LIDAR数据进行去畸变处理。本项目主要使用C++进行开发。

2. 关键技术和框架

项目使用的关键技术包括：

• 点云处理：利用点云数据进行去畸变处理。
• 坐标变换：在去畸变过程中进行必要的坐标转换。
• 多线程处理：提高数据处理效率。

项目可能依赖的框架和库包括：

• PCL（Point Cloud Library）：用于处理点云数据。
• CMake：用于构建项目。

3. 安装和配置准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统中已经安装了以下依赖项：

• CMake（版本 >= 3.3）
• GCC（版本 >= 4.8）或Clang
• PCL（Point Cloud Library）

安装步骤

以下步骤将引导您完成lidar_undistortion的安装过程：

1. 克隆项目仓库到本地：

   git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_undistortion.git
   cd lidar_undistortion
   

2. 创建一个构建目录并切换到该目录：

   mkdir build
   cd build
   

3. 运行CMake来配置项目：

   cmake ..
   

4. 开始编译项目：

   make
   

5. （可选）如果需要安装到系统路径中，可以执行以下命令：

   sudo make install
   

完成上述步骤后，您应该能够在本地运行lidar_undistortion项目，并进行LIDAR数据的去畸变处理。如果您遇到任何问题，可以查看项目的README文件或者相关的文档以获得帮助。