MADER 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

MADER 项目的目录结构如下：

mader/
├── mader/
│   ├── mader_msgs/
│   ├── submodules/
│   ├── thirdparty/
│   │   └── DecompROS/
│   ├── .gitignore
│   ├── .gitmodules
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── install_and_compile.sh
│   └── install_nlopt.sh
└── ...

目录结构介绍

• mader/: 主目录，包含项目的核心代码和相关文件。
  • mader_msgs/: 包含项目中使用的自定义消息类型。
  • submodules/: 包含项目依赖的子模块。
  • thirdparty/: 包含第三方库，如 DecompROS。
  • .gitignore: Git 忽略文件配置。
  • .gitmodules: Git 子模块配置。
  • LICENSE: 项目许可证文件。
  • README.md: 项目介绍和使用说明。
  • install_and_compile.sh: 安装和编译项目的脚本。
  • install_nlopt.sh: 安装 NLOPT 优化库的脚本。

2. 项目启动文件介绍

MADER 项目的启动文件主要用于启动单代理或多代理的仿真。以下是主要的启动文件：

单代理仿真启动文件

roslaunch mader single_agent_simulation.launch

该文件用于启动单代理的仿真环境。可以通过 RVIZ 设置目标点，无人机将自动规划路径并移动到目标点。

多代理仿真启动文件

roslaunch mader mader_general.launch type_of_environment:="dynamic_forest"
roslaunch mader many_drones.launch action:=start
roslaunch mader many_drones.launch action:=mader
roslaunch mader many_drones.launch action:=send_goal

这些文件用于启动多代理的仿真环境。mader_general.launch 用于设置环境类型，many_drones.launch 用于启动和管理多个无人机。

3. 项目的配置文件介绍

MADER 项目的配置文件主要用于设置仿真参数和优化器配置。以下是主要的配置文件：

mader.yaml

该文件位于 mader/config/ 目录下，用于配置无人机的参数，如无人机半径、最大速度等。

CMakeLists.txt

该文件位于项目根目录下，用于配置项目的编译选项和依赖库。可以通过设置 USE_GUROBI 来选择使用 Gurobi 或 NLOPT 作为优化器。

install_and_compile.sh

该脚本文件用于安装和编译项目所需的依赖库和项目本身。脚本会自动安装 CGAL、GLPK 等依赖库，并编译项目代码。

install_nlopt.sh

该脚本文件用于安装 NLOPT 优化库。如果选择使用 NLOPT 作为优化器，需要先运行该脚本。

通过以上配置文件和启动文件，可以方便地配置和启动 MADER 项目，进行单代理或多代理的仿真。