Ros_Qt5_Gui_App 教程【人机交互】

本文档将指导您了解、安装和使用 Ros_Qt5_Gui_App —— 一个基于Qt5的ROS人机交互界面开源项目。

1. 项目介绍

Ros_Qt5_Gui_App 是一个开源项目，它结合了ROS的机器人操作系统功能和Qt5的高级用户界面设计，旨在简化创建具有丰富交互性的ROS GUI应用程序的过程。项目适用于开发具有直观UI的ROS应用，提供了将ROS的强大功能与Qt5 UI工具集融合的框架。

2. 项目快速启动

环境准备

确保您的系统安装了以下基本包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install qtbase5-private-dev libqt5svg5-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev -y

如果还需要更多依赖，可以执行：

sudo apt-get install qtbase5-dev qt5-qmake qtbase5-dev-tools libqt5svg5-dev qtbase5-private-dev libeigen3-dev libgtest-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev -y

获取项目源码

克隆项目至本地工作区：

mkdir -p ~/qt_ws
cd ~/qt_ws
git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App.git

编译与运行

1. 进入项目目录并创建构建目录：

   cd ~/qt_ws/Ros_Qt5_Gui_App
   mkdir -p build
   cd build
   

2. 根据ROS版本选择合适的构建脚本：

   # 对于ROS1
   sh ../build_ros1.sh
   
   # 对于ROS2
   sh ../build_ros2.sh
   

3. 运行应用程序：

   ./ros_qt5_gui_app
   

3. 应用案例和最佳实践

项目提供了一个可作为起点的基本GUI应用，您可以根据需求扩展其功能，例如添加新的ROS节点通信、实现定制的图形元素或按钮事件处理。最佳实践包括：

• 使用Qt Designer来快速布局UI。
• 明确区分ROS节点和UI逻辑，保持代码组织清晰。
• 利用ROS参数服务器进行配置项的动态调整。

4. 典型生态项目

• ros_qt_desktop: 提供了一种在桌面环境下使用Qt与ROS进行交互的方式。
• ros_qt_rviz: 使用Qt替代Rviz进行实时可视化，适合需要高度定制界面的情况。
• ros_qt_console: 一个基于Qt的ROS日志查看器，可以过滤和搜索日志信息。

注意：由于ROS版本间的差异，一些生态项目可能需要针对不同的ROS发行版做适当调整。

通过遵循这些步骤，您应该能够成功地搭建和运行Ros_Qt5_Gui_App，开始自己的ROS与Qt5集成开发旅程。祝您好运！