LLOL: Low-Latency Odometry for Spinning Lidars 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

LLOL（Low-Latency Odometry for Spinning Lidars）是一个用于旋转激光雷达的低延迟里程计项目。该项目旨在提供高效的实时定位和地图构建解决方案，适用于自动驾驶、机器人导航等领域。LLOL 项目由 Chao Qu、Shreyas S、Shivakumar 和 Wenxin Liu 等人开发，并已在 GitHub 上开源。

2. 项目下载位置

LLOL 项目的源代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/versatran01/llol.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic

3.2 安装依赖

在安装 LLOL 项目之前，需要确保系统中已安装以下依赖项：

• ROS Noetic
• CMake
• C++ 编译器（如 GCC）

3.2.1 安装 ROS Noetic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3.2.2 安装 CMake 和 C++ 编译器

sudo apt install cmake g++

3.3 环境配置示例

以下是配置环境变量的示例：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 项目安装方式

4.1 克隆项目

git clone https://github.com/versatran01/llol.git
cd llol

4.2 构建项目

mkdir build
cd build
cmake ..
make

4.3 运行项目

roslaunch llol llol.launch

5. 项目处理脚本

LLOL 项目包含多个处理脚本，用于不同的功能模块。以下是一些常用的脚本：

• llol.launch: 主启动文件，用于启动 LLOL 里程计节点。
• ouster_decoder.launch: 用于启动 Ouster 激光雷达的解码节点。
• driver.launch: 用于启动 Ouster 激光雷达的驱动节点。

这些脚本位于项目的 launch 目录下，可以通过 roslaunch 命令进行调用。

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通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 LLOL 项目。希望这篇教程对您有所帮助！