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PLVS 项目下载及安装教程

2024-12-09 07:16:42作者:盛欣凯Ernestine

1. 项目介绍

PLVS(Points, Lines, Volumetric mapping, and Segmentation)是一个实时SLAM系统,结合了稀疏SLAM、体素映射和3D无监督增量分割。PLVS有两个版本:

  • PLVS I:基于ORB-SLAM2,支持单目、双目和RGB-D相机。
  • PLVS II:基于ORB-SLAM3,支持带有IMU的相机系统。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在GitHub上,可以通过以下命令进行克隆:

git clone https://github.com/luigifreda/plvs.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

  • Ubuntu 20.04/22.04/24.04
  • ROS Noetic(仅在Ubuntu 20.04上测试)

3.2 依赖安装

首先,安装项目所需的基本依赖:

./install_dependencies.sh

3.3 OpenCV安装

在本地文件夹中安装OpenCV:

./install_local_opencv.sh

3.4 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片:

环境配置示例

4. 项目安装方式

4.1 构建PLVS框架

运行以下命令构建PLVS框架:

./build.sh

4.2 ROS构建(仅适用于ROS Noetic)

如果你使用的是ROS Noetic,可以运行以下命令构建ROS工作空间:

./build_ros_catkin.sh

5. 项目处理脚本

5.1 运行示例

构建完成后,你可以进入Scripts文件夹并测试不同的示例。例如:

  • 运行TUM RGB-D数据集:
./run_tum_rgbd.sh
  • 运行KITTI数据集:
./run_kitti_stereo.sh
  • 运行Euroc数据集(双目+惯性):
./run_euroc_stereo_inertial.sh

5.2 配置脚本

在每个脚本中,你需要配置以下内容:

  1. DATASET_BASE_FOLDER
  2. 特定的数据集
  3. 使用的YAML配置文件

例如,在run_tum_rgbd.sh中,你可以看到如下配置:

DATASET_BASE_FOLDER=/path/to/dataset
DATASET=rgbd_dataset_freiburg1_room
YAML_CONFIG=TUM1.yaml

5.3 ROS节点脚本

如果你构建了ROS工作空间,可以使用ros_xterm*脚本来启动PLVS ROS节点。例如,使用TUM数据集时,运行:

./ros_xterm_tum_rgbd.sh

通过以上步骤,你应该能够成功下载、安装并运行PLVS项目。

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