PLVS 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

PLVS（Points, Lines, Volumetric mapping, and Segmentation）是一个实时SLAM系统，结合了稀疏SLAM、体素映射和3D无监督增量分割。PLVS有两个版本：

• PLVS I：基于ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D相机。
• PLVS II：基于ORB-SLAM3，支持带有IMU的相机系统。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/luigifreda/plvs.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 20.04/22.04/24.04
• ROS Noetic（仅在Ubuntu 20.04上测试）

3.2 依赖安装

首先，安装项目所需的基本依赖：

./install_dependencies.sh

3.3 OpenCV安装

在本地文件夹中安装OpenCV：

./install_local_opencv.sh

3.4 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

4.1 构建PLVS框架

运行以下命令构建PLVS框架：

./build.sh

4.2 ROS构建（仅适用于ROS Noetic）

如果你使用的是ROS Noetic，可以运行以下命令构建ROS工作空间：

./build_ros_catkin.sh

5. 项目处理脚本

5.1 运行示例

构建完成后，你可以进入Scripts文件夹并测试不同的示例。例如：

• 运行TUM RGB-D数据集：

./run_tum_rgbd.sh

• 运行KITTI数据集：

./run_kitti_stereo.sh

• 运行Euroc数据集（双目+惯性）：

./run_euroc_stereo_inertial.sh

5.2 配置脚本

在每个脚本中，你需要配置以下内容：

1. DATASET_BASE_FOLDER
2. 特定的数据集
3. 使用的YAML配置文件

例如，在run_tum_rgbd.sh中，你可以看到如下配置：

DATASET_BASE_FOLDER=/path/to/dataset
DATASET=rgbd_dataset_freiburg1_room
YAML_CONFIG=TUM1.yaml

5.3 ROS节点脚本

如果你构建了ROS工作空间，可以使用ros_xterm*脚本来启动PLVS ROS节点。例如，使用TUM数据集时，运行：

./ros_xterm_tum_rgbd.sh

通过以上步骤，你应该能够成功下载、安装并运行PLVS项目。