树莓派5使用Intel RealSense D455摄像头时pyrealsense2模块问题的解决方案

问题背景

在使用树莓派5连接Intel RealSense D455摄像头时，开发者可能会遇到一个常见问题：虽然通过realsense-viewer工具可以正常打开摄像头，但在运行Python代码时却出现"module 'pyrealsense2' has no attribute 'pipeline'"的错误提示。这个问题通常与Python环境中的模块路径配置有关。

问题分析

这个错误表明Python解释器虽然能找到pyrealsense2模块，但无法识别其中的pipeline类。这种情况通常发生在以下两种场景中：

1. pyrealsense2模块未正确安装或路径未正确配置
2. 系统中存在多个Python环境，导致模块加载混乱

解决方案

方法一：复制必要的.so文件

最直接的解决方案是将以下两个关键库文件复制到Python脚本所在目录：

1. librealsense2.so - RealSense的核心库文件
2. pyrealsense2.so - Python绑定的库文件

对于从源代码构建的情况，这些文件通常位于以下路径：

• pyrealsense2.so: librealsense/build/wrappers/Python目录下
• librealsense2.so: librealsense/build目录下

需要注意的是，在Python 3环境下，pyrealsense2.so文件通常会有较长的自动生成文件名，如"pyrealsense2.cpython-35m-arm-linux-gnueabihf.so"。

方法二：设置环境变量

如果复制文件的方法无效，可以尝试设置Python路径环境变量：

export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.x/pyrealsense2

注意：需要将python3.x替换为实际使用的Python版本号，如python3.11。

深入理解

这个问题的本质是Python解释器无法正确加载RealSense的Python绑定。在Linux系统中，Python模块的加载依赖于：

1. 模块文件本身的完整性
2. 模块依赖的共享库是否可用
3. Python解释器是否能找到这些文件

RealSense的Python绑定是通过C++扩展实现的，因此需要确保：

• 核心库(librealsense2.so)和Python绑定(pyrealsense2.so)版本匹配
• 这些文件位于Python解释器可以找到的路径中

最佳实践建议

1. 版本一致性：确保安装的RealSense SDK版本与Python绑定版本一致
2. 虚拟环境：考虑使用Python虚拟环境来隔离不同项目的依赖
3. 系统检查：使用ldd命令检查.so文件的依赖关系是否完整
4. 权限检查：确保运行Python脚本的用户有访问这些库文件的权限

总结

在树莓派5上使用Intel RealSense D455摄像头时遇到pyrealsense2模块问题，通常可以通过确保库文件路径正确来解决。理解Python模块加载机制和Linux共享库的工作原理，有助于快速定位和解决这类问题。对于嵌入式设备上的计算机视觉应用开发，保持开发环境的整洁和一致性尤为重要。