如何打造你的专属六轴机械臂？Faze4开源机器人完整构建指南 🤖

Faze4-Robotic-arm是一款完全开源的六轴机械臂项目，专为机器人爱好者、教育机构和研究人员设计。它采用全3D打印结构，功能和外观媲美工业级机械臂，却仅需不到1000美元即可自制，是低成本进入机器人领域的理想选择。

Faze4机械臂整体外观

🚀 为什么选择Faze4机械臂？三大核心优势

💰 极致性价比：不到1000美元的工业级体验

相比动辄数万美元的商用机械臂，Faze4通过3D打印技术将成本控制在千元级别，所有零件（含螺丝和轴承）约1000个，总重量15kg，完美平衡性能与经济性。

🔧 创新传动设计：3D打印摆线针轮减速器

采用自主设计的3D打印摆线齿轮箱（cyclo_disk_STEP_files.zip），实现低回差高精度传动，且维修更换简单，解决传统DIY机械臂精度不足的痛点。

✨ 工业级美学：全隐藏式布线设计

内部集成所有线缆，呈现简洁专业的外观（参考Faze4_DIST_board_v2_files/Schematic.PDF），彻底告别杂乱布线，适合教学展示和实验室环境。

🛠️ 从零开始：Faze4机械臂构建全流程

📋 准备工作：物料清单与工具

• 3D打印件：需打印STL_V2.zip中的全部结构件
• 电子元件：步进电机、TB6600驱动器（接线图：docs/images/stepper_connection.png）
• 标准件：轴承、螺丝等详细清单见BOM_7_11_2023.xlsx

🖨️ 3D打印指南：关键参数设置

推荐使用0.4mm喷嘴，层高0.2mm，填充密度20-50%（结构件建议50%）。齿轮箱零件需特别注意：

• 材料：ABS或PETG（高强度需求）
• 打印方向：摆线轮需沿轴向打印以保证强度

摆线减速器结构

🔩 组装步骤：从基座到末端执行器

1. 基座组装：安装旋转底座和第一轴（参考[Assembly instructions 3.1.pdf](https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Faze4-Robotic-arm/blob/17671c8a669ccbccfa873190e5306b3b8569d6e6/Assembly instructions 3.1.pdf?utm_source=gitcode_repo_files)第5-12页）
2. 手臂搭建：依次组装大臂、小臂和腕部关节
3. 电气接线：按照[FAZE4 Robotic arm electronics setup.pdf](https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Faze4-Robotic-arm/blob/17671c8a669ccbccfa873190e5306b3b8569d6e6/FAZE4 Robotic arm electronics setup.pdf?utm_source=gitcode_repo_files)连接控制板与电机

💻 软件系统：从底层驱动到高层控制

🤖 底层控制：Arduino固件开发

基础运动控制代码位于Software1/Low_Level_Arduino/Robot_Arduino_trajectory/，支持：

• 单轴点动控制
• 多轴协同运动
• 轨迹规划执行

🧠 高层规划：MATLAB轨迹生成

Software1/High_Level_Matlab/Trajectory_Matlab/提供完整运动学模型：

• 正逆运动学求解（Robot_ik_code_1.mlx）
• 平滑轨迹规划（Robot_trajectory.mlx）
• 仿真与可视化（Robot_simulation.m）

🌐 ROS集成：URDF模型与仿真

通过URDF_FAZE4/可实现ROS环境下的：

• 机器人模型可视化（display.launch）
• Gazebo仿真（gazebo.launch）
• 关节控制与路径规划

机械臂关节结构

📚 学习资源与社区支持

📖 官方文档库

• 完整构建指南：docs/C_Building.rst
• 故障排除手册：docs/Testing_troubleshooting.rst

🔗 获取项目源码

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Faze4-Robotic-arm

🤝 加入开发者社区

通过Discord交流技术问题，获取最新开发动态：官方社区

📝 许可证信息

本项目采用MIT开源许可证（LICENSE），允许商业和非商业用途，欢迎二次开发与贡献。

Faze4工作空间演示

现在就开始你的机器人构建之旅吧！Faze4不仅是一台机械臂，更是开源硬件创新的绝佳实践平台。无论是学生实验、创客项目还是科研原型，这款低成本高精度的六轴机械臂都能满足你的需求。