ohm 的安装和配置教程

项目基础介绍和主要编程语言

ohm 是一个由CSIRO（澳大利亚联邦科学和工业研究组织）的机器人学团队开发的库，它提供了一个概率性的体素占用图，支持基于GPU的快速填充和操作，以及正态分布变换的语义。ohm库定义了一个由同质体素组成的占用图，这些体素以连续的内存块排列。这种同质体素布局，而不是八叉树布局，支持使用OpenCL和CUDA在GPU上进行快速的地图填充。ohm的主要编程语言是C++，它使用了一些现代C++特性，如C++14。

项目使用的关键技术和框架

• OpenCL/CUDA: ohm支持使用OpenCL和CUDA进行GPU加速。OpenCL主要用于跨平台的GPU计算，而CUDA是NVIDIA推出的并行计算平台和编程模型。
• CMake: 项目的构建系统使用CMake，这是一个跨平台的安装（编译）工具，能够生成适合不同编译器的Makefile。
• OpenGL Mathematics (GLM): 用于3D数据类型的数学库。
• ZLib: 用于序列化压缩。
• Googletest: 用于构建单元测试。

项目安装和配置的准备工作

在开始安装ohm之前，您需要确保您的系统已经安装了以下依赖项：

• C++14兼容的编译器，如GCC 5.7、Visual Studio 15 2017或APPLE LLVM 9.1。
• OpenCL 1.2或2.0 SDK（如果运行在NVIDIA硬件上，则必须使用1.2版本）。
• OpenCL 1.2运行时环境，OpenCL 2.x版本也受支持（可通过命令行选择）。
• CUDA 10（如果使用CUDA）。
• CMake。
• OpenGL Mathematics (GLM)。
• ZLib。
• 可选的第三方库，如3rd Eye Scene、Doxygen、Eigen3、Intel Threading Building Blocks、GLEW、GLFW、libpng和PDAL。

对于Ubuntu系统，您可以使用以下命令安装所需的包：

sudo apt install cmake zlib1g-dev libglm-dev googletest

对于OpenCL的设置，需要更详细的指导（请参考相关文档）。CUDA的设置指导可以在NVIDIA CUDA Zone找到。

安装可选的第三方库可以使用以下命令：

sudo apt install libtbb-dev libpdal-dev doxygen

可选的库用于高度图生成和图像转换：

sudo apt install libglew-dev libglfw3-dev libpng-dev libeigen3-dev

详细的安装步骤

1. 下载源代码到您的计算机。

2. 安装所有必需的依赖项。

3. 配置项目。创建一个名为build的子目录，并进入这个目录。

4. 执行以下命令：

cmake ..

对于Visual Studio的配置，您可以包含选项-G Visual Studio 15 2017 Win64。

5. 构建项目：

   • 对于Visual Studio，打开解决方案文件并构建。
   • 对于基于make的平台，运行make -j。

6. 如果您想使用vcpkg来构建ohm，请先遵循vcpkg的安装说明，然后使用vcpkg工具链启用。

确保在安装过程中定义了OHM_EMBED_GPU_CODE，否则在运行ohmocl时会找不到OpenCL源代码。如果您在Windows上使用VSCode和Ninja生成器时遇到nvcc命令太长的问题，可以通过更改到一个“未指定”的CMake Kit或使用一个较短的PATH环境变量来启动VSCode来尝试解决。

以上步骤将帮助您顺利安装和配置ohm项目。