【亲测免费】 LIO-SAM-MID360 常见问题解决方案【mid360】

项目基础介绍

LIO-SAM-MID360 是一个开源项目，旨在为 Livox MID360 激光雷达提供优化的 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）解决方案。该项目基于 LIO-SAM 框架，并针对 Livox MID360 进行了适配，支持使用六轴和九轴 IMU。主要的编程语言是 C++，项目还使用了 CMake 进行构建管理。

新手使用注意事项及解决方案

1. 依赖安装问题

问题描述：新手在安装项目依赖时可能会遇到依赖库缺失或版本不匹配的问题。

解决步骤：

1. 检查依赖：确保已安装所有必要的依赖库，包括 ROS、Eigen、PCL 等。
2. 版本匹配：确认依赖库的版本与项目要求的版本一致。
3. 手动安装：如果某些依赖库未安装或版本不匹配，可以通过以下命令手动安装：

   sudo apt-get install ros-<ros-distro>-<package-name>
   

   例如，安装 ROS 包：

   sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
   

2. 时间戳对齐问题

问题描述：Lidar 和 IMU 的时间戳未对齐可能导致数据处理错误。

解决步骤：

1. 检查时间戳：确保 Lidar 和 IMU 的时间戳在同一时间基准上。
2. 调整参数：在 param.yaml 文件中调整时间戳对齐参数。
3. 测试运行：运行项目并观察输出，确保时间戳对齐正确。

3. IMU 参数配置问题

问题描述：使用非自带 IMU 时，IMU 参数配置不当可能导致里程计抖动。

解决步骤：

1. 修改外参：在 param.yaml 文件中修改 Lidar 和 IMU 的外参。
2. 调整加速度单位：如果使用六轴 IMU，确保加速度单位为 m/s^2，而不是 g。
3. 测试运行：运行项目并观察 IMU 里程计输出，如有抖动，进一步微调 IMU 参数。

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用 LIO-SAM-MID360 项目，避免常见问题的发生。