首页
/ HI-SLAM2 的安装和配置教程

HI-SLAM2 的安装和配置教程

2025-05-15 19:46:50作者:凌朦慧Richard

1. 项目基础介绍

HI-SLAM2 是一个开源的视觉同步定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)项目。它主要使用相机图像数据进行位置估计和三维地图构建。项目使用 C++ 作为主要的编程语言,同时依赖于一些常用的开源库和框架。

2. 项目使用的关键技术和框架

HI-SLAM2 使用了以下关键技术和框架:

  • ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF): 作为特征点检测和描述的主要算法。
  • PnP(Perspective-n-Point): 用于从图像中恢复相机的位置和旋转。
  • BoW(Bag of Words): 用于特征点匹配和检索。
  • g2o(graph slam for optimization): 进行位姿图优化,用于提高定位和建图的准确性。
  • ROS(Robot Operating System): 作为项目的运行框架,便于集成其他模块和进行调试。

3. 项目安装和配置的准备工作及详细步骤

准备工作

在开始安装之前,请确保您的计算机满足以下要求:

  • 操作系统:Ubuntu 16.04/18.04
  • 编译器:CMake 3.3.2 或更高版本,GCC 4.8 或更高版本
  • ROS:Kinetic Kame 或 Melodic Morenia
  • 其他依赖库:Eigen3, PCL,Sophus,Opencv3, DBoW2, g2o

安装步骤

  1. 安装ROS

    首先确保您的系统是Ubuntu 16.04/18.04。然后按照以下步骤安装ROS:

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1AB517F32F8C9B6C7E0F4658E17B9B8A25FFD2
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-core
    

    对于不同的Ubuntu版本和ROS版本,安装命令可能有所不同。

  2. 安装依赖库

    接下来,安装HI-SLAM2所需的依赖库:

    sudo apt-get install libeigen3-dev
    sudo apt-get install libpcl-1.8-dev
    sudo apt-get install libopencv-dev
    sudo apt-get install libSophus-dev
    sudo apt-get install libboost-all-dev
    sudo apt-get install libceres-dev
    sudo apt-get install libgflags-dev
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
    
  3. 编译和安装HI-SLAM2

    克隆项目仓库并编译:

    git clone https://github.com/Willyzw/HI-SLAM2.git
    cd HI-SLAM2
    chmod +x build.sh
    ./build.sh
    

    运行 build.sh 脚本会自动执行CMake配置、编译和安装过程。

  4. 配置环境

    编译完成后,您需要将HI-SLAM2添加到ROS工作空间:

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

    请确保将 ~/catkin_ws 替换为您实际的ROS工作空间路径。

完成以上步骤后,您应该已经成功安装了HI-SLAM2,并可以开始进行进一步的配置和测试了。

登录后查看全文
热门项目推荐

项目优选

收起
kernelkernel
deepin linux kernel
C
23
6
docsdocs
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
225
2.27 K
flutter_flutterflutter_flutter
暂无简介
Dart
526
116
ohos_react_nativeohos_react_native
React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
211
287
nop-entropynop-entropy
Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
9
1
frameworksframeworks
openvela 操作系统专为 AIoT 领域量身定制。服务框架:主要包含蓝牙、电话、图形、多媒体、应用框架、安全、系统服务框架。
CMake
795
12
RuoYi-Vue3RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
986
583
pytorchpytorch
Ascend Extension for PyTorch
Python
67
97
ops-mathops-math
本项目是CANN提供的数学类基础计算算子库,实现网络在NPU上加速计算。
C++
566
94
GLM-4.6GLM-4.6
GLM-4.6在GLM-4.5基础上全面升级:200K超长上下文窗口支持复杂任务,代码性能大幅提升,前端页面生成更优。推理能力增强且支持工具调用,智能体表现更出色,写作风格更贴合人类偏好。八项公开基准测试显示其全面超越GLM-4.5,比肩DeepSeek-V3.1-Terminus等国内外领先模型。【此简介由AI生成】
Jinja
43
0