【亲测免费】 简化版捷联惯导算法（C语言实现）

简介

本仓库提供了一个简化版的捷联惯导算法，使用C语言编写，仿照西工大严老师的MATLAB程序实现。该算法适用于低成本MEMS惯导系统，主要用于姿态、位置和速度的更新。由于低成本MEMS惯导系统中的陀螺仪精度较低（零偏重复性为0.1（°）/s量级），加速度计精度为5 mg量级，因此传统的复杂捷联惯导算法在此类系统中并不适用，本算法对其进行了大幅简化。

背景

在低成本MEMS惯导系统中，由于陀螺仪的精度较低，无法敏感到地球自转信息，因此传统的完整捷联惯导更新算法显得过于复杂且不必要。本算法通过简化处理，能够在保证一定精度的前提下，大幅降低计算复杂度，适用于资源受限的嵌入式系统。

算法描述

本算法主要包含以下几个部分：

1. 姿态更新：使用简化的姿态更新算法，避免了复杂的地球自转补偿。
2. 位置更新：基于加速度计的测量数据，进行位置的积分更新。
3. 速度更新：结合加速度计和陀螺仪的数据，进行速度的积分更新。

使用方法

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/yourusername/simplified-sins.git
   

2. 编译代码：

   cd simplified-sins
   make
   

3. 运行程序：

   ./sins
   

4. 查看输出： 程序将输出姿态、位置和速度的更新结果，可以在终端中查看或重定向到文件中进行进一步分析。

参考资料

• 低成本MEMS惯导系统的捷联惯导解算MATLAB仿真
• 自己修改的简化版MATLAB程序

贡献

欢迎大家提出改进建议或提交PR，共同完善这个简化版的捷联惯导算法。

许可证

本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。