Ford AVData 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Ford/AVData/
├── ford_demo/
│   ├── launch/
│   ├── rviz/
│   ├── scripts/
│   └── ...
├── fusion_description/
│   ├── urdf/
│   └── ...
├── map_loader/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   └── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• ford_demo: 包含启动文件、Rviz插件和辅助脚本。multi_lidar_convert 启动文件使用 velodyne 包。
• fusion_description: 包含用于在Rviz中可视化的Ford Fusion URDF文件。URDF中的物理参数仅用于表示和可视化，不代表实际的Ford Fusion车辆属性。
• map_loader: 地图加载包，加载地面反射率和3D点云地图作为ROS PointCloud2消息。该包订阅车辆姿态以决定显示地图的哪一部分。
• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件和目录不应被Git跟踪。
• LICENSE: 项目许可证文件，本项目使用MIT许可证。
• README.md: 项目说明文件，包含项目的安装和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

ford_demo/launch/multi_lidar_convert.launch

该启动文件用于启动多激光雷达转换功能。它使用 velodyne 包来处理激光雷达数据，并在Rviz中显示实时激光雷达点云。

ford_demo/launch/demo.launch

该启动文件用于运行演示。需要提供地图文件夹和校准文件夹的路径。启动后，可以在Rviz中查看实时激光雷达点云。

3. 项目的配置文件介绍

map_loader/config/map_loader.yaml

该配置文件用于配置地图加载器的行为。主要参数包括：

• publish_rate: 地图发布频率（Hz）。
• pcd_topic: 3D点云地图或地面反射率地图的主题名称。
• pose_topic: 用于确定车辆位置的姿态主题名称（默认：/pose_ground_truth）。
• neighbor_dist: 发布地图瓦片的半径查找（m）。值为128表示发布者将发布地图瓦片，其原点位于车辆所在瓦片原点的128米（欧几里得距离）内。
• map_origin: 地图原点，位于纬度和经度为42.294319, -83.223275的位置。

ford_demo/scripts/config.yaml

该配置文件用于配置 bag_to_csv.py 脚本，指定需要转换为CSV文件的ROS主题。

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以上是基于 https://github.com/Ford/AVData.git 项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。