【免费下载】 Unitree RL Gym 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Unitree RL Gym 项目的目录结构如下：

unitree_rl_gym/
├── legged_gym/
│   ├── scripts/
│   │   ├── train.py
│   │   ├── play.py
│   ├── config/
│   │   ├── config.yaml
│   ├── resources/
│   │   ├── robots/
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── setup.py

目录结构介绍

• legged_gym/: 主目录，包含项目的核心代码。
  • scripts/: 包含启动文件 train.py 和 play.py。
  • config/: 包含配置文件 config.yaml。
  • resources/: 包含资源文件，如机器人模型。
  • LICENSE: 项目许可证文件。
  • README.md: 项目说明文档。
  • setup.py: 项目安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

train.py

train.py 是用于训练强化学习模型的启动文件。可以通过以下命令启动训练：

python legged_gym/scripts/train.py --task=go2

play.py

play.py 是用于运行已训练模型的启动文件。可以通过以下命令启动：

python legged_gym/scripts/play.py --task=go2

3. 项目的配置文件介绍

config.yaml

config.yaml 是项目的配置文件，包含训练和运行时的各种参数设置。以下是部分配置示例：

task: go2
num_envs: 10
seed: 42
max_iterations: 1000

配置文件参数介绍

• task: 任务名称，如 go2。
• num_envs: 创建的环境数量。
• seed: 随机种子。
• max_iterations: 最大训练迭代次数。

通过修改 config.yaml 文件，可以调整训练和运行的参数，以适应不同的需求。

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以上是 Unitree RL Gym 开源项目的教程，包含了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！