经典手眼标定方法汇总（Matlab程序）

简介

手眼标定是统一视觉系统和机器人坐标系的关键步骤，使得视觉系统所确定的物体位姿能够转换到机器人坐标系下，从而由机械臂完成对物体的操作。手眼系统通常分为两种类型：Eye-to-Hand和Eye-in-Hand。

• Eye-to-Hand：在这种系统中，摄像机与机器人基座的位置是相对固定的。手眼标定的目标是求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。

• Eye-in-Hand：在这种系统中，摄像机固定在机械臂的末端。手眼标定的目标是求解摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。

通过在机器人处于不同位置和姿态的情况下，获取摄像机相对于标定物的关系，并结合机器人的位姿（可以从机器人控制器读取），可以建立标定方程。

资源内容

本仓库提供了一系列经典的Matlab程序，用于实现手眼标定。这些程序涵盖了Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种手眼系统的标定方法，帮助用户理解和实现手眼标定的过程。

使用方法

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/your-repo-url.git
   

2. 打开Matlab： 在Matlab中打开仓库目录，运行相应的Matlab脚本文件。

3. 运行程序： 根据需要选择Eye-to-Hand或Eye-in-Hand的标定程序，并按照程序提示输入相关数据。

4. 结果分析： 程序将输出标定结果，包括摄像机坐标系与机器人基座或机械臂末端坐标系之间的转换矩阵。

依赖项

• Matlab R2016a或更高版本

贡献

欢迎对本仓库进行贡献，包括但不限于：

• 修复现有程序中的错误
• 添加新的手眼标定方法
• 改进文档和注释

请提交Pull Request，我们将尽快审核并合并。

许可证

本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。

联系

如有任何问题或建议，请通过issues页面联系我们。

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希望本资源能够帮助您顺利完成手眼标定任务！