快速入门：FAST_LIO_LOCALIZATION 项目的下载与安装

1. 项目介绍

FAST_LIO_LOCALIZATION 是一个基于 FAST-LIO 的简单定位框架，能够实现在预先构建的点云地图中进行实时全局定位。该框架通过融合低频全局定位和高频里程计信息，有效提高了整个系统的计算效率，并解决了里程计的累积误差问题。

2. 项目下载位置

您可以在 GitHub 上找到并克隆此项目，地址如下：

https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git

3. 项目安装环境配置

在安装前，请确保您的系统满足以下依赖关系，以下步骤以 Ubuntu 系统为例。

安装依赖

• 安装 ROS (Robot Operating System)：

  根据您的 Ubuntu 版本，使用以下命令安装 ROS。

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install ros-<ROS_VERSION>-ros-base
  

  将 <ROS_VERSION> 替换为您的 ROS 版本，如 melodic、noetic 等。

• 安装 Python 依赖：

  使用以下命令安装所需的 Python 库。

  sudo apt-get install python-ros-numpy
  pip install open3d==0.9
  pip install pyrsistent==0.15
  

• 安装 PCL (Point Cloud Library)：

  如果需要，您也可以安装自定义版本的 PCL。

  export PCL_ROOT=<CUSTOM_PCL_PATH>
  

  将 <CUSTOM_PCL_PATH> 替换为您自定义 PCL 的路径。

配置图片示例

此处应有环境配置的截图，但由于文本限制，无法提供。

4. 项目安装方式

• 克隆仓库：

  cd ~/$A_ROS_DIR$/src
  git clone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git
  

• 更新子模块：

  cd FAST_LIO_LOCALIZATION
  git submodule update --init
  

• 编译项目：

  cd ~/$A_ROS_DIR$
  catkin_make
  source devel/setup.bash
  

5. 项目处理脚本

运行以下脚本以启动定位：

roslaunch fast_lio_localization localization_avia.launch map:=/path/to/your/map.pcd

请将 /path/to/your/map.pcd 替换为您自己的点云地图文件路径。

若要提供初始位置，可以运行：

rosrun fast_lio_localization publish_initial_pose.py 14.5 -7.5 0 -0.25 0 0

以上数值表示地图坐标系中的六自由度位姿（x, y, z, yaw, pitch, roll）。

通过以上步骤，您应该能够成功下载并安装 FAST_LIO_LOCALIZATION 项目。