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快速入门:FAST_LIO_LOCALIZATION 项目的下载与安装

2024-12-04 14:35:58作者:胡唯隽

1. 项目介绍

FAST_LIO_LOCALIZATION 是一个基于 FAST-LIO 的简单定位框架,能够实现在预先构建的点云地图中进行实时全局定位。该框架通过融合低频全局定位和高频里程计信息,有效提高了整个系统的计算效率,并解决了里程计的累积误差问题。

2. 项目下载位置

您可以在 GitHub 上找到并克隆此项目,地址如下:

https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git

3. 项目安装环境配置

在安装前,请确保您的系统满足以下依赖关系,以下步骤以 Ubuntu 系统为例。

安装依赖

  • 安装 ROS (Robot Operating System):

    根据您的 Ubuntu 版本,使用以下命令安装 ROS。

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-<ROS_VERSION>-ros-base
    

    <ROS_VERSION> 替换为您的 ROS 版本,如 melodicnoetic 等。

  • 安装 Python 依赖:

    使用以下命令安装所需的 Python 库。

    sudo apt-get install python-ros-numpy
    pip install open3d==0.9
    pip install pyrsistent==0.15
    
  • 安装 PCL (Point Cloud Library):

    如果需要,您也可以安装自定义版本的 PCL。

    export PCL_ROOT=<CUSTOM_PCL_PATH>
    

    <CUSTOM_PCL_PATH> 替换为您自定义 PCL 的路径。

配置图片示例

此处应有环境配置的截图,但由于文本限制,无法提供。

4. 项目安装方式

  • 克隆仓库:

    cd ~/$A_ROS_DIR$/src
    git clone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git
    
  • 更新子模块:

    cd FAST_LIO_LOCALIZATION
    git submodule update --init
    
  • 编译项目:

    cd ~/$A_ROS_DIR$
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    

5. 项目处理脚本

运行以下脚本以启动定位:

roslaunch fast_lio_localization localization_avia.launch map:=/path/to/your/map.pcd

请将 /path/to/your/map.pcd 替换为您自己的点云地图文件路径。

若要提供初始位置,可以运行:

rosrun fast_lio_localization publish_initial_pose.py 14.5 -7.5 0 -0.25 0 0

以上数值表示地图坐标系中的六自由度位姿(x, y, z, yaw, pitch, roll)。

通过以上步骤,您应该能够成功下载并安装 FAST_LIO_LOCALIZATION 项目。