快速入门:FAST_LIO_LOCALIZATION 项目的下载与安装
2024-12-04 14:35:58作者:胡唯隽
1. 项目介绍
FAST_LIO_LOCALIZATION 是一个基于 FAST-LIO 的简单定位框架,能够实现在预先构建的点云地图中进行实时全局定位。该框架通过融合低频全局定位和高频里程计信息,有效提高了整个系统的计算效率,并解决了里程计的累积误差问题。
2. 项目下载位置
您可以在 GitHub 上找到并克隆此项目,地址如下:
https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git
3. 项目安装环境配置
在安装前,请确保您的系统满足以下依赖关系,以下步骤以 Ubuntu 系统为例。
安装依赖
-
安装 ROS (Robot Operating System):
根据您的 Ubuntu 版本,使用以下命令安装 ROS。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-get update sudo apt-get install ros-<ROS_VERSION>-ros-base
将
<ROS_VERSION>
替换为您的 ROS 版本,如melodic
、noetic
等。 -
安装 Python 依赖:
使用以下命令安装所需的 Python 库。
sudo apt-get install python-ros-numpy pip install open3d==0.9 pip install pyrsistent==0.15
-
安装 PCL (Point Cloud Library):
如果需要,您也可以安装自定义版本的 PCL。
export PCL_ROOT=<CUSTOM_PCL_PATH>
将
<CUSTOM_PCL_PATH>
替换为您自定义 PCL 的路径。
配置图片示例
此处应有环境配置的截图,但由于文本限制,无法提供。
4. 项目安装方式
-
克隆仓库:
cd ~/$A_ROS_DIR$/src git clone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git
-
更新子模块:
cd FAST_LIO_LOCALIZATION git submodule update --init
-
编译项目:
cd ~/$A_ROS_DIR$ catkin_make source devel/setup.bash
5. 项目处理脚本
运行以下脚本以启动定位:
roslaunch fast_lio_localization localization_avia.launch map:=/path/to/your/map.pcd
请将 /path/to/your/map.pcd
替换为您自己的点云地图文件路径。
若要提供初始位置,可以运行:
rosrun fast_lio_localization publish_initial_pose.py 14.5 -7.5 0 -0.25 0 0
以上数值表示地图坐标系中的六自由度位姿(x, y, z, yaw, pitch, roll)。
通过以上步骤,您应该能够成功下载并安装 FAST_LIO_LOCALIZATION 项目。
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