【亲测免费】 MPC模型预测控制-欠驱动船舶

本资源文件名为“MPC模型预测控制-欠驱动船舶.zip”，包含以下内容：

1. Main.m：主函数，包含给定轨迹、MPC参数设置和初始状态。通过该函数，用户可以设定船舶的轨迹、MPC控制器的参数以及初始状态，并运行模型预测控制算法。

2. fun_trajforship.m：轨迹计算函数。根据Main.m中设定的轨迹以及采样周期，计算出每个采样周期对应的轨迹数值。该函数帮助用户生成所需的轨迹数据，以便在MPC控制中使用。

3. nmpc_m.m：模型预测控制器函数。该函数实现了模型预测控制算法，根据当前状态和预测模型，计算出控制输入，以实现对欠驱动船舶的控制。

4. 图片：欠驱动船舶动力学模型。该图片展示了在Main.m函数中用system描述的欠驱动船舶动力学模型，帮助用户理解船舶的运动特性。

使用说明

1. 设置轨迹和参数：在Main.m中设定所需的轨迹、MPC控制器的参数以及初始状态。
2. 计算轨迹：运行fun_trajforship.m函数，生成每个采样周期的轨迹数值。
3. 运行MPC控制：调用nmpc_m.m函数，实现模型预测控制，计算出控制输入。
4. 查看结果：通过图片和输出结果，分析欠驱动船舶的动力学行为和控制效果。

本资源适用于对模型预测控制（MPC）和欠驱动船舶动力学感兴趣的研究人员和工程师，帮助他们理解和实现基于MPC的船舶控制算法。