SLICT开源项目下载与安装教程

1. 项目介绍

SLICT（Surfel-Based Lidar-Inertial Continuous-Time Odometry and Mapping）是一个基于激光雷达和惯性测量单元（Lidar-Inertial）的连续时间位姿估计和建图的开源项目。该项目利用先进的多输入多尺度Surfel表示，实现了高效、实时的位姿估计和地图构建，适用于机器人、自动驾驶等领域。

2. 项目下载位置

本项目托管于GitHub，下载地址为：https://github.com/brytsknguyen/slict.git

3. 项目安装环境配置

在安装本项目前，需要配置以下环境：

• 操作系统：Ubuntu 20.04
• ROS版本：Noetic
• Ceres Solver：2.1.0或更早版本
• Sophus库
• ROS相关依赖库

以下是环境配置的步骤：

安装Ceres Solver

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver && git fetch --all --tags
git checkout tags/2.1.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

安装Sophus库

git clone https://github.com/strasdat/Sophus
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make -j$(nproc)
sudo make install

安装ROS相关依赖库

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf2-sensor-msgs

4. 项目安装方式

1. 创建ROS工作空间并克隆项目到工作空间

mkdir -p slict_ws/src
cd slict_ws/src
git clone https://github.com/brytsknguyen/slict.git
git clone https://github.com/brytsknguyen/ufomap.git
cd ufomap && git checkout devel_surfel && cd ..
git clone https://github.com/brytsknguyen/livox_ros_driver.git
git clone https://github.com/brytsknguyen/livox_ros_driver2.git

2. 编译项目

cd ..
catkin build

3. 设置环境变量

source devel/setup.zsh

5. 项目处理脚本

项目启动脚本示例：

roslaunch slict run_mcdviral.launch bag_file:=/media/tmn/mySataSSD1/DATASETS/MCDVIRAL/PublishedSequences/ntu_day_01/*

以上是SLICT开源项目的下载与安装教程。希望对您有所帮助！