ViT-for-quadrotor-obstacle-avoidance 项目启动与配置教程

1. 项目目录结构及介绍

项目 ViT-for-quadrotor-obstacle-avoidance 的目录结构如下：

• analysis: 分析相关文件和脚本。
• catkin_simple: CATKIN 工作空间配置文件。
• depthfly: 实际环境中使用的 ROS 包。
• dodgedrone_simulation: 飞行模拟相关文件。
• envsim: 环境模拟相关文件。
• envsim_msgs: 环境模拟消息类型定义。
• envtest: 环境测试相关脚本和配置。
• flightmare: Unity 环境模拟器相关文件和配置。
• labutils: 实验室工具脚本。
• mav_comm: 用于 MAV (Micro Aerial Vehicles) 的通信包。
• media: 媒体文件，如 GIFs 和视频。
• models: 模型训练和预训练模型文件。
• training: 训练脚本和数据集。
• .gitignore: Git 忽略文件列表。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• evaluation.yaml: 评估配置文件。

每个目录包含了该项目在特定方面的所有文件，例如 models 目录包含了所有用于训练和测试的模型文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要依赖于以下几个文件：

• launch_evaluation.bash: 这个脚本用于启动评估过程，运行飞行模拟器并加载训练好的模型进行测试。
• setup_ros.bash: 这个脚本用于设置 ROS 环境和安装依赖。

以 launch_evaluation.bash 为例，运行此脚本可以启动一个测试会话，它将调用模拟器并使用预训练的模型来执行避障任务。

3. 项目的配置文件介绍

项目中的配置文件主要包括：

• config.yaml: 位于 flightmare/flightpy/configs/vision/ 目录下，这个文件包含了关于飞行环境和模型的配置，如环境级别、环境文件夹、Unity 场景索引等。

配置文件允许用户自定义模拟环境和模型的参数，以适应不同的测试和训练需求。例如，在 config.yaml 文件中，用户可以设置不同的环境级别（如 "spheres_medium" 或 "trees"）以及选择不同的环境索引，以便在每次测试时更改障碍物的位置。

通过修改这些配置文件，用户可以轻松地调整项目以满足特定的实验设置或性能要求。