《RIO:雷达-惯性测量单元联合定位项目使用指南》
2025-04-21 18:41:50作者:卓艾滢Kingsley
1. 项目的目录结构及介绍
RIO(Radar-Inertial Odometry)项目是一个基于雷达和惯性测量单元(IMU)进行联合定位的开源项目。项目的目录结构如下:
cfg/
:包含配置文件,用于设定算法参数。include/
:包含了项目所需的头文件和库文件。launch/
:包含了启动文件,用于启动RIO节点和相关服务。msg/
:定义了自定义的消息类型。script/
:包含了项目运行过程中的脚本文件。src/
:源代码目录,包含了RIO算法的核心实现。test/
:包含了测试脚本和代码。.clang-format
:Clang格式化配置文件。.gitignore
:Git忽略文件列表。CMakeLists.txt
:CMake构建文件,用于配置编译环境。LICENSE
:项目许可证文件。README.md
:项目说明文件。nodelet_plugins.xml
:Nodelet插件描述文件。package.xml
:Catkin包描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件位于launch/
目录下,主要包含以下文件:
rio.launch
:RIO节点的启动文件,用于启动RIO定位节点,并可以配置一些运行参数,例如是否可视化等。
启动RIO节点的命令如下:
roslaunch rio rio.launch visualize:=true
其中,visualize:=true
表示启用可视化功能。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件位于cfg/
目录下,主要包含以下文件:
rio_config.yaml
:RIO算法的主配置文件,包含了算法参数,如IMU和雷达的校准参数、滤波器参数等。
配置文件示例内容如下:
# IMU和雷达的校准参数
calibration:
imu_to_radar:
x: 0.122
y: 0.000
z: -0.025
qx: 0.67620958
qy: 0.67620958
qz: -0.20673802
qw: -0.20673802
# 滤波器参数
filter:
# ...
用户可以根据自己的传感器配置和需求调整这些参数。配置文件可以通过修改launch/rio.launch
文件中的参数来进行加载。
以上就是RIO项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。使用前,请确保已正确安装ROS环境以及所有依赖项。
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