《RIO：雷达-惯性测量单元联合定位项目使用指南》

1. 项目的目录结构及介绍

RIO（Radar-Inertial Odometry）项目是一个基于雷达和惯性测量单元（IMU）进行联合定位的开源项目。项目的目录结构如下：

• cfg/：包含配置文件，用于设定算法参数。
• include/：包含了项目所需的头文件和库文件。
• launch/：包含了启动文件，用于启动RIO节点和相关服务。
• msg/：定义了自定义的消息类型。
• script/：包含了项目运行过程中的脚本文件。
• src/：源代码目录，包含了RIO算法的核心实现。
• test/：包含了测试脚本和代码。
• .clang-format：Clang格式化配置文件。
• .gitignore：Git忽略文件列表。
• CMakeLists.txt：CMake构建文件，用于配置编译环境。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目说明文件。
• nodelet_plugins.xml：Nodelet插件描述文件。
• package.xml：Catkin包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于launch/目录下，主要包含以下文件：

• rio.launch：RIO节点的启动文件，用于启动RIO定位节点，并可以配置一些运行参数，例如是否可视化等。

启动RIO节点的命令如下：

roslaunch rio rio.launch visualize:=true

其中，visualize:=true表示启用可视化功能。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于cfg/目录下，主要包含以下文件：

• rio_config.yaml：RIO算法的主配置文件，包含了算法参数，如IMU和雷达的校准参数、滤波器参数等。

配置文件示例内容如下：

# IMU和雷达的校准参数
calibration:
  imu_to_radar:
    x: 0.122
    y: 0.000
    z: -0.025
    qx: 0.67620958
    qy: 0.67620958
    qz: -0.20673802
    qw: -0.20673802

# 滤波器参数
filter:
  # ...

用户可以根据自己的传感器配置和需求调整这些参数。配置文件可以通过修改launch/rio.launch文件中的参数来进行加载。

以上就是RIO项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。使用前，请确保已正确安装ROS环境以及所有依赖项。